STM32 KEIL C如何在RAM中调试FREERTOS?

这需要 加入向量表的定义；

加入这段话

#ifdef VECT_TAB_RAM

/* Set the Vector Table base location at 0x20000000 */

NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_RAM, 0x0) //向量表位于RAM

#else /* VECT_TAB_FLASH */

/* Set the Vector Table base location at 0x08000000 */

NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x0) //向量表位于FLASH

#endif

也可以直接写入；

NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_RAM, 0x0) //向量表位于RAM

祝你成功！

每当任务、队列和信号量创建的时候，FreeRTOS要求分配一定的RAM。虽然采用malloc()和free()函数可以实现申请和释放内存的功能，但这两个函数存在以下缺点：并不是在所有的嵌入式系统中都可用，要占用不定的程序空间，可重人性欠缺以及执行时间具有不可确定性。为此，除了可采用malloc()和free()函数外，FreeRTOS还提供了另外两种内存分配的策略，用户可以根据实际需要选择不同的内存分配策略。

方法/步骤

嵌入式 *** 作系统有分时 *** 作系统和实时 *** 作系统，如果 *** 作系统能够使计算机系统及时响应外部事件请求，并能控制所有实时设备和实时任务协调运行，且能在一个规定的时间内完成对事件的处理，怎么这种系统称为实时 *** 作系统。

如果系统必须在极其严格的时间内完成的任务叫做硬件的实时 *** 作系统，如果不是很严格的话就是软件的实时 *** 作系统。

前往官网下载最新版的FreeRTOS系统，然后解压缩到本地。有两个文件夹，FreeRTOS文件夹里面是 *** 作系统内核，FreeRTOS-Plus里面是一些中间件如文件系统，网络协议栈等。

值得一提的是，FreeRTOS的教学用书和API参考手册电子版均已免费提供，建议在现在安装FreeRTOS的同时也一并下载到本地，以供后期学习查阅。

FreeRTOS的主要特点如下：

1. 支持抢占式调度，合作式调度和时间片调度

2. 具有低功耗模式，称为tickless模式

3. FreeRTOS-MPU支持M3/M4/M7内核的MPU（内存保护单元）

4. 典型的内核使用大小在4k~9k

5. 支持消息队列、二值信号量、计数信号量、递归信号量和互斥信号量，可用于任务与任务之间的消息传递和同步，任务与终端间的消息传递和同步

6. 任务数量不限，任务优先级数量不限

7. 高效的软件定时器，不需要损耗额外的CPU时间，除非需要执行定时器任务

8. 任务间直接的消息传递，速度较快

9. FreeRTOS的队列是其它通信和同步机制的基础

移植FreeRTOS之前，原有的工程（比如跑马灯，越简单越好）中不能有SysTick、PendSV和SVC三个系统中断的使用，因为FreeRTOS系统要使用这三个中断。

1. 准备好简单工程的模板

2. 在工程模板中创建FreeRTOS文件夹，并将解压后源码FreeRTOS文件夹中Source目录下的所有内容复制进来

3. 在user目录下需要手动窗件FreeRTOSConfig.h的配置文件，也可以从官方demo中拿来修改后使用，比如从下载的源码目录下的FreeRTOS/Demo/CORTEX_M4F_STM32F407ZG-SK中进行拷贝

4. 将源码文件添加到MDK的工程目录中，其中heap_4.c文件路径Source/portable/MemMang，port.c的路径FreeRTOS/Source/portable/RVDS/ARM_CM4F，这是因为我们使用的M451是CM4F内核的

在工程中添加新的头文件搜索路径：

.\FreeRTOS\include

.\FreeRTOS\portable\RVDS\ARM_CM4F

打开FreeRTOSConfig.h配置文件，根据自己硬件配置进行修改

1. 首先将文件开头的__ICCARM__修改为__CC_ARM，即把编译器从IAR改为RealView

2. 将以下宏配置为0

configUSE_IDLE_HOOK

configUSE_TICK_HOOK

configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW

configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK

3. #define configUSE_PREEMPTION 1 将会使能抢占式调度器

4. #define configCPU_CLOCK_HZ ( SystemCoreClock )设置系统主频（M451的系统主频为72MHz）

5. #define configTICK_RATE_HZ ( ( TickType_t ) 1000 )设置系统节拍为1kHz，即1ms

6. #define configMAX_PRIORITIES ( 5 )定义可供用户使用的最大优先级数为5，那么用户可以使用的优先级号是0,1,2,3,4

6. #define configTOTAL_HEAP_SIZE ( ( size_t ) ( 30 * 1024 ) )定义堆大小，FreeRTOS内核，用户动态申请内存，任务栈等都需要这个空间

4. 将工程整体重新编译一次，这样FreeRTOS基本移植结束了

编写测试程序来验证一致的FreeRTOS是否已经可以使用

1. 在main.c中添加一下几个头文件

#include "FreeRTOS.h"

#include "task.h"

#include "queue.h"

#include "croutine.h"

2. 在main函数的开头，禁止全局中断（除了NMI和HardFault），具体方法是：__set_PRIMASK(1)这样做的好处是可以防止执行的中断服务程序中有FreeRTOS的API函数，保证系统正常启动，不受别的中断影响。在port.c中的函数prvStartFirstTask中会重新开启全局中断

3. 创建任务AppTaskCreate()

4. 启动调度，开始执行任务vTaskStartScheduler()

烧写程序，运行，可以从串口看到正确的输出信息

---