ros自主导航中如何设置与障碍物间的安全距离

ros自主导航中设置与障碍物间的安全距离步骤是

1、遍历所有的路径点，记录下路径点周围一定范围length(可设置)的障碍物。

2、若所有的障碍物都在路径的同一测则找到距离该路径点A最近的障碍物点B，设最近的距离为d。

3、将路径点A平移，平移的方向为A指向B的方向，平移的距离为length-d，即让A与B的保持距离为length。

ros保存障碍物位置，内容如下：

RViz是ROS的三维可视化工具。它的主要目的是以三维方式显示ROS消息，可以将数据进行可视化表达。例如，可以无需编程就能表达激光测距仪（LRF）传感器中的传感器到障碍物的距离，RealSense、Kinect或Xtion等三维距离传感器的点云数据（PCD，PointCloudData），从相机获取的图像值等。

另外，利用用户指定的多边形（polygon）支持各种表现形式，交互标记（InteractiveMarkers）可以表达接收来自用户节点的命令和数据并互交的过程。在ROS中，机器人以URDF描述，它可以表示为三维模型，并且每个模型可以根据自由度进行移动或驱动，因此可以用于仿真或控制。

1、首先ros导航实时检测障碍物的位置需要使用了激光雷达。

2、其次静态障碍物可以从高精度地图里读取，也可以通过传感器。

3、最后采用matlab对相关算法进行仿真分析。

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