0 引言近年来，随着智能化产业的迅速发展，无人机行业逐渐走进人们的视线。由于四旋翼无人机的结构简单可靠，具有垂直起降、定点悬停、稳定低速飞行和在小空间内飞行的能力［1］，所以受到广泛的关注并在多个领域

1. 惯性导航系统 INS( InerTIa NavigaTIon System，以下简称惯导)惯导是一种利用惯性传感器测量载体的比力及角速度信息，并结合给定的初始条件实时推算速度、位置、姿态等参数的