Odrive常用控制参数

[RW] odrv0.axis0.controller.input_pos

类型为 [float]，单位为 [turn]，输入的电机目标位置，如：设置为 0.1 即表示电机轴转动到 36°（360° * 0.1 = 36°）。

[RW] odrv0.axis0.controller.input_vel

类型为 [float]，单位为 [turn/s]，输入的电机目标转速，如：设置为 1 即表示电机将以 1转/秒的速度旋转。

[RW] odrv0.axis0.controller.input_torque

类型为 [float]，单位为 [Nm]，输入的电机输出的力矩大小。

[RO] odrv0.axis0.controller.pos_setpoint

类型为 [float]，单位为 [turn]，设定的电机目标位置。

[RO] odrv0.axis0.controller.vel_setpoint

类型为 [float]，单位为 [turn/s]，设定的电机目标转速。

[RO] odrv0.axis0.controller.torque_setpoint

类型为 [float]，单位为 [Nm]，设定的电机输出的力矩大小。

[RO] odrv0.axis0.controller.trajectory_done

类型为 [bool]，轨迹模式下是否已运行到设定位置。

[RW] odrv0.axis0.controller.vel_integrator_torque

类型为 [float]，单位为 [Nm]，维持当前角度或位置需要输出的扭矩大小。

[OP] odrv0.axis0.controller.move_incremental(displacement: float, from_input_pos: bool)

命令电机转动一定角度，displacement 想要转动多少转，from_input_pos 是否以 input_pos 作为参考，如果设置为 False 则相对于 pos_setpoint。

要相对于当前实际位置设置目标位置，请设置参数from_goal_point = False。

要设置相对于先前目标位置的目标位置，请设置参数from_goal_point = True。

如果你想改变某个位的状态而不影响其他的，那用BSRR或BRR就很容易了。直接 *** 作ODR需要“读- *** 作-写”的过程，速度反而变慢了。

比如说让PA1、PA3、PA7清零而不影响其他位的状态，那就是：

GPIOA->BRR=PA1|PA3|PA7

你要用ODR来 *** 作的话，那就变成这样了：

GPIOA->ODR&=~(PA1|PA3|PA7)

虽然C的语句都只有一个，但你看汇编代码，就发现使用BRR比ODR快的多。

---