arduino舵机控制问题

舵机是一种位置伺服的驱动器，主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由接收机或者单片机发出信号给舵机，其内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms 的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。经由电路板上的IC 判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回信号，判断是否已经到达定位。适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。一般舵机旋转的角度范围是0 度到180 度。

舵机有很多规格，但所有的舵机都有外接三根线，分别用棕、红、橙三种颜色进行区分，由于舵机品牌不同，颜色也会有所差异，棕色为接地线，红色为电源正极线，橙色为信号线。

舵机的转动的角度是通过调节PWM（脉冲宽度调制）信号的占空比来实现的，标准PWM（脉冲宽度调制）信号的周期固定为20ms（50Hz），理论上脉宽分布应在1ms到2ms 之间，但是，事实上脉宽可由0.5ms 到2.5ms 之间，脉宽和舵机的转角0°～180°相对应。有一点值得注意的地方，由于舵机牌子不同，对于同一信号，不同牌子的舵机旋转的角度也会有所不同。

用Arduino 控制舵机的方法有两种，一种是通过Arduino 的普通数字传感器接口产生占空比不同的方波，模拟产生PWM 信号进行舵机定位，第二种是直接利用Arduino 自带的Servo 函数进行舵机的控制，这种控制方法的优点在于程序编写，缺点是只能控制2 路舵机，因为Arduino 自带函数只能利用数字9、10 接口。Arduino 的驱动能力有限，所以当需要控制1 个以上的舵机时需要外接电源。

方法一：

将舵机接数字 9 接口上。

编写一个程序让舵机转动到用户输入数字所对应的角度数的位置，并将角度打印显示到屏幕上。

int servopin=9//定义数字接口9 连接伺服舵机信号线

int myangle//定义角度变量

int pulsewidth//定义脉宽变量

int val

void servopulse(int servopin,int myangle)//定义一个脉冲函数

{

pulsewidth=(myangle*11)+500//将角度转化为500-2480 的脉宽值

digitalWrite(servopin,HIGH)//将舵机接口电平至高

delayMicroseconds(pulsewidth)//延时脉宽值的微秒数

digitalWrite(servopin,LOW)//将舵机接口电平至低

delay(20-pulsewidth/1000)

}

void setup()

{

pinMode(servopin,OUTPUT)//设定舵机接口为输出接口

Serial.begin(9600)//连接到串行端口，波特率为9600

Serial.println("servo=o_seral_simple ready" )

}

void loop()//将0 到9 的数转化为0 到180 角度，并让LED 闪烁相应数的次数

{

val=Serial.read()//读取串行端口的值

if(val>'0'&&val<='9')

{

val=val-'0'//将特征量转化为数值变量

val=val*(180/9)//将数字转化为角度

Serial.print("moving servo to ")

Serial.print(val,DEC)

Serial.println()

for(int i=0i<=50i++) //给予舵机足够的时间让它转到指定角度

{

servopulse(servopin,val)//引用脉冲函数

}

}

}

方法二

先具体分析一下 Arduino 自带的Servo 函数及其语句，来介绍一下舵机函数的几个常用语句吧。

1、attach（接口）——设定舵机的接口，只有数字9 或10 接口可利用。

2、write（角度）——用于设定舵机旋转角度的语句，可设定的角度范围是0°到180°。

3、read（）——用于读取舵机角度的语句，可理解为读取最后一条write()命令中

的值。

4、attached（）——判断舵机参数是否已发送到舵机所在接口。

5、detach（）——使舵机与其接口分离，该接口（数字9 或10 接口）可继续被用作PWM 接口。

注：以上语句的书写格式均为“舵机变量名.具体语句（）”例如：myservo.attach(9)。

仍然将舵机接在数字9 接口上即可。

参考源程序B：

#include <Servo.h>//定义头文件，这里有一点要注意，可以直接在Arduino 软件菜单栏单击Sketch>Importlibrary>Servo,调用Servo 函数，也可以直接输入#include <Servo.h>，但是在输入时要注意在#include 与<Servo.h>之间要有空格，否则编译时会报错。

Servo myservo//定义舵机变量名

void setup()

{

myservo.attach(9)//定义舵机接口（9、10 都可以，缺点只能控制2 个）

}

void loop()

{

myservo.write(90)//设置舵机旋转的角度

}

int readPin = 0 //用来连接电位器

int servopin = 7 //定义舵机接口数字接口7

void servopulse(int angle)//定义一个脉冲函数

{

int pulsewidth=(angle*11)+500 //将角度转化为500-2480的脉宽值

digitalWrite(servopin,HIGH) //将舵机接口电平至高

delayMicroseconds(pulsewidth) //延时脉宽值的微秒数

digitalWrite(servopin,LOW)//将舵机接口电平至低

delayMicroseconds(20000-pulsewidth)

}

voidsetup()

{

pinMode(servopin,OUTPUT)//设定舵机接口为输出接口

}

voidloop()

{

//读取电位器（传感器）的读数，接到3.3V，值范围从0到660左右

int readValue = analogRead(readPin)

//把值的范围映射到0到165左右

int angle = readValue / 4

//发送50个脉冲

for(int i=0i<50i++)

{

//引用脉冲函数

servopulse(angle)

}

}

这是Arduino单片机里的程序你改改看 不懂再问

#include <Servo.h>

Servo servo_pin_5

void setup()

{

servo_pin_5.attach(5)

servo_pin_5.write( 0 )

}

void loop()

{

servo_pin_5.write( 90 )

delay( 3000 )

servo_pin_5.write( 60 )

delay( 3000 )

servo_pin_5.write( 120 )

delay( 3000 )

}

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