Kinect 深度图像 转 三维坐标

Khoshelham K, Elberink S O Accuracy and resolution of kinect depth data for indoor mapping applications[J] Sensors, 2012, 12(2): 1437-1454
这篇期刊讲到原理，但是不知道具体函数到底是什么。
原理是根据一个参考平面，和图像上点的坐标来计算的

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