发那科机器人子程序完成后跳入主程序怎么执行

1 子程序完成后，需要通过RET指令返回到调用该子程序的主程序中。

2 RET指令会将子程序的返回地址d出堆栈，并跳转到该地址执行主程序。

3 在主程序中，可以继续执行下一条指令，完成整个程序的执行。

在 C 语言中，可以使用函数的返回值来实现从子程序中直接跳转到其他地方。

例如，您可以在 R_NEED_MAN_DO 子函数中添加一个 if 语句，判断 PLC_GI0 的值是否为 88，如果是，则返回一个特定的值，用于指示在主函数中跳转到其他位置。您可以使用 return 语句来实现这一点。示例代码如下：

int R_NEED_MAN_DO() {

// do something...

if (PLC_GI0 == 88) {

return 1

}

// do something else...

}

然后，在您的主函数中，可以根据 R_NEED_MAN_DO 的返回值来实现跳转。例如，如果返回值为 1，则可以使用 goto 语句跳转到指定的位置。示例代码如下：

int main() {

// do something...

int result = R_NEED_MAN_DO()

if (result == 1) {

goto my_label

}

// do something else...

my_label:

// do something after jump...

}

请注意，在大多数情况下，使用 goto 语句来实现跳转是不推荐的，因为它会导致代码难以维护和理解。在实际编写代码时，应尽量避免使用 goto 语句，并尝试使用其他结构来控制程序流程。

这个当然是能使用LJMP指令重主程序跳转到子程序，或从子程序跳回主程序，但一般是不允许这样使用LJMP指令的，很容易造成程序运行混乱。因为调用子程序保护现场要将当前的地址压入堆栈，子程序返回时，会d出该地址赋值给PC指针。如果使用，必须满足以下条件：

跳出跳入成对出现，也就是说，从主程序用LJMP跳转到子程序，那么在子程序中的RET前，必须是用LJMP指令跳回。不成对出现，但是如果子程序是LJMP跳转来的控制，那么在RET前，需要压入返回位置的地址。由于单片机的RAM是有限的，程序在进入子程序之前经常会使用RAM来临时存储一些数据，包括SP指针在执行完子程序之后需要跳回的地址信息。也就是堆栈的“压栈”（PUSH）。

子程序执行完后，要执行一个RET指令结束子程序，指针指向的堆栈单元读取堆栈数据，这个过程叫做“出栈”（pop），然后指针会正常的运行下去。假如在子程序内直接用LJMP指令跳出到主程序，就会把堆栈压入的数据没有读出，造成数据丢失，SP指针指向的地址没有正确返回，造成堆栈不断增加，直到不够用了就会溢出。

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