Kuka里面说的cell到底是什么它是做什么用的什么情况用到它呢！还有就是我想问下 还有就是O R

1. Cell程序是库卡的外部自动主程序，只有在使用外部自动的情况下才会用得到。Cell程序的作用是通过PLC的对应信号调用你定义好的子程序

2. ORI_TYPE是机器人做CP运动的时候的工具角度的引导方式，可以通过改变这个变量来控制。有标准、手动ptp、忽略三种。

a.标准是工具角度均匀变化的，机器人运算时不考虑目标点的机器人姿态，产生的效果就是可能会让机器人摆出另一种姿态但工具的角度却一致。

b.手动ptp则是仅保持路径的轨迹正确，机器人姿态严格按照目标点的姿态数据而来。

c.忽略是直接保持起始点的工具角度，完全无视目标点角度与姿态。

懂了没，只看我说的可能不够，你结合资料再看看。没看懂再追问，不要急着采纳

CELL是单元数组（Cell Array）将类型不同的相关数据集成到一个单一的变量中，使得大量相关数据的引用和处理变得简单方便；需要注意的是，单元数组仅仅是承载其他数据类型的容器，大部分的数学运算只是针对其中的具体数据进行的，而非针对单元数组本身进行。

定义

1. 细胞型数据的定义：

1）直接赋值定义：细胞型变量在定义时需要使用大括号，元素用逗号隔开

例： B = {1:4，A，‘abcd’}

2）使用cell函数，预先为细胞型变量定义空间

例： A = cell（m，n） 定义一个空的m行n列的cell类型

扩展资料：

C语言是普适性最强的一种计算机程序编辑语言，它不仅可以发挥出高级编程语言的功用，还具有汇编语言的优点，因此相对于其它编程语言，它具有自己独特的特点。具体体现在以下三个方面：

其一，广泛性。C 语言的运算范围的大小直接决定了其优劣性。C 语言中包含了34种运算符，因此运算范围要超出许多其它语言，此外其运算结果的表达形式也十分丰富。此外，C 语言包含了字符型、指针型等多种数据结构形式，因此，更为庞大的数据结构运算它也可以应付。

其二，简洁性。9 类控制语句和32个KEYWORDS是C语言所具有的基础特性，使得其在计算机应用程序编写中具有广泛的适用性，不仅可以适用广大编程人员的 *** 作，提高其工作效率，同 时还能够支持高级编程，避免了语言切换的繁琐。

其三，结构完善。C语言是一种结构化语言，它可以通过组建模块单位的形式实现模块化的应用程序，在系统描述方面具有显著优势，同时这一特性也使得它能够适应多种不同的编程要求，且执行效率高。

参考资料来源：百度百科-CELL

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