制作舞蹈机器人都需要学什么.而机器人架构是什么，又该如何制作机器

看你是要做仿人机器人还是轮式或者爬行式机器人。

轮式和爬行式机器人是非常简单的，你只需要了解基本的机器人学知识和常用的动力元件就可以。架构简单点说就是你的机器人整体器件布局以及动力元件的力学传递方式，在制作前最好可以使用一些仿真软件做一些模拟。机器人学的知识可以读一下蔡自兴教授的《机器人技术》。这个有中学的底子我估计就能胜任。实际上这种舞蹈机器人就是一种稍复杂点的玩具，不用想的太高深，只需要一片简单的例如AVR单片机这种运算器件加上一些舵机就完事了，和做四驱车没有本质区别，只要规划好关节自由度，并且学会可以用运算芯片控制舵机进行力学传动就可以。

仿人机器人的话就麻烦大的多，其中最核心的技术就是平衡性问题。目前往往采用的是ZMP判据，难就难在你必须寻求一种算法，使得机器人在作出某个动作的时候可以运算出其他关节的运动来满足平衡条件。因为完成通过一个关节来调整姿态的算法就可以完成一篇硕士论文，所以这个不是三言两语能说清楚的，如果真要做仿人机器人的话你补充一下答案我再给你推荐一些资料。我恰好也是在做这个项目。

机器人能唱歌、跳舞其实是机器人技术中最低等的，如果算核心技术就是程序，只要程序编的好唱歌、跳舞就能做得好，当然有颗运力不错的单片机或者CPU也是必要的，其次就是舵机和四肢的制作技术了，因为机器人是机电一体化的高科技产品，涉及的门类很多，不过最重要的还是编程，现在都已经向机器人自我学习方向发展了（机器人具有自我编程的能力即所谓的“人工智能”）！

用16个IO口去模拟。软件上用中断处理。比如每200uS一次中断。这样100次为一个周期。定义一个计数器。从0加到99. 当计数器=0时把16个IO口置位（或清0）.当计数器与相对应的占空比设定值相等时。再取反相对应的IO口。独立的16路（占空比值）最好通过按键设定。

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