freertos怎么 短暂提高任务优先级

每当任务、队列和信号量创建的时候，FreeRTOS要求分配一定的RAM。虽然采用malloc()和free()函数可以实现申请和释放内存的功能，但这两个函数存在以下缺点：并不是在所有的嵌入式系统中都可用，要占用不定的程序空间，可重人性欠缺以及执行时间具有不可确定性。为此，除了可采用malloc()和free()函数外，FreeRTOS还提供了另外两种内存分配的策略，用户可以根据实际需要选择不同的内存分配策略。

1.前言

【1】其实说不上移植笔记，FreeRTOS已经移植至众多平台（MCU），包括MSP430，STM32等，这份笔记完全建立在官方代码的基础之上，简单的说就是修改一些设置从而完成一个呼吸灯实验。

【2】虽然有官方移植代码，但是官方移植版本为STM32的V2.X库，与现在流行的V3.5有比较大的区别。本笔记也是总结网上几篇学习笔记，主要说明如果使用V3.5库，需要做哪些修改。

【3】编译软件为IAR EWARM 6.5。

【相关博文】

【FreeRTOS学习笔记——任务间使用队列同步数据】——如何使用FreeRTOS队列。

【如何在FreeRTOS下实现低功耗——MSP430F5438平台】——如何通过空任务实现系统低功耗。

2.FreeRTOS需要哪些文件

FreeRTOS的文件结构非常简单，移植或者版本升级替换也非常方便。

1)与FreeRTOS内核有关的文件数量仅为3个，分别是list.c queue.c tasks.c

该文件位于FreeRTOS\Source

2)与内存分配有关的文件共有4个，分别是heap_1.c,heap_2.c,heap_3.c,heap_4.c。4个文件只需选择其中的1个，STM32选择heap_2.c。

该文件位于FreeRTOS\Source\portable\MemMang

3)与移植相关的代码包括port.c,portasm.s,portmacro.h。这些代码不但和编译器有关还和平台（MCU）有关。FreeRTOS先以编译器为大类，然后再以平台（MCU）为小类。在这里选择IAR编译器，平台为ARM_CM3。

该文件位于FreeRTOS\Source\portable\IAR\ARM_CM3

4)除了上述内容之外，还包括FreeRTOS内核相关的头文件。

该文件FreeRTOS\Source\include

3.必要的工程设置

开始之前需要引入V3.5库相关头文件，启动代码和CMSIS库。

在IAR中设置相关头文件的路径（应根据实际情况修改）

$PROJ_DIR$\CMSIS

$PROJ_DIR$\StdPeriph_Driver\inc

$PROJ_DIR$\User

$PROJ_DIR$\FreeRTOS\Source\include

$PROJ_DIR$\FreeRTOS\Source\portable\IAR\ARM_CM3

当然头文件的路径并不是绝对的，只要明确头文件在哪，设置正确路径即可。

除了设置C代码的相关头文件之外，还需要设置汇编代码的头文件路径，由于很少设置汇编代码头文件路径，往往初次移植FreeRTOS会在此处遇到一些“困难”。

1、FreeRTOS是一个迷你的实时 *** 作系统内核。最大的特点是“小”，占用资源小，支持8位、16位、32位MCU平台。FreeRTOS提供了 *** 作系统基本的功能和组件，包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能、软件定时器、协程等。此外FreeRTOS还有一个最大的优势就是就是免费。不足之处，一方面体现在系统的服务功能上，如FreeRTOS只提供了消息队列和信号量的实现，无法以后进先出的顺序向消息队列发送消息；另一方面，FreeRTOS只是一个 *** 作系统内核，需外扩第三方的GUI(图形用户界面)、TCP／IP协议栈、FS(文件系统)等才能实现一个较复杂的系统，不像μC／OS-II可以和μC／GUI、μC／FS、μC／TCP-IP等无缝结合。

2、VxWorks不仅是一种嵌入式实时 *** 作系统，又是可以运行的最小基本程序。其内部有BSP（BoardSupportPackage，板级支持包），便于进行驱动程序的编写。此外，VxWorks具有强实时性、微内核设计、可裁剪性、可移植性和可靠性等特点，能较好地满足嵌入式开发的需求。缺点就是昂贵的价格让开发者望而却步。

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