怎么播放rosbag建图的过程

播放ROS bag文件可以使用`rosbag play`命令。建图过程需要使用SLAM等算法对ROS Bag中的数据进行处理，常见的工具包括GMapping、Cartographer等。

下面是一个简单的例子，使用GMapping算法对ROS Bag中的激光雷达数据进行建图：

1. 首先需要安装gmapping和map_server两个ROS软件包。如果你已经安装了ROS，则可以通过运行以下命令进行安装：

```

sudo apt-get install ros-<your_ros_version>-gmapping ros-<your_ros_version>-map-server

```

2. 将ROS Bag文件保存到某个目录下，并启动ROS核心节点

```

roscore

```

3. 在新的终端中使用`rosbag play`命令来播放ROS Bag文件

```

rosbag play <bagfile_name>.bag

```

4. 在另一个终端中运行以下命令来启动GMapping节点并发布地图数据

```

roslaunch gmapping slam_gmapping.launch

```

5. 在另外一个终端中运行以下命令，使用map_server软件包加载地图数据并显示

```

rosrun map_server map_server <map_file_name>.yaml

```

以上步骤将使用GMapping算法对ROS Bag中的激光雷达数据进行建图，并将生成的地图数据保存为一个YAML格式的文件。通过在终端中运行上述的最后一个命令，可以将生成的地图加载并显示出来。

请注意，该过程较为复杂，并需结合具体的ROS Bag和SLAM算法进行 *** 作。建议先学习ROS和SLAM相关知识后再进行 *** 作。

第一部分：老四样

1. sudo apt update；

2. sudo apt upgrade；

3. 启动 roscore；

4. 启动 turtlesim turtlesim_node；

5. 启动 turtlesim turtle_teleop_key；

第二部分：学习使用 rosbag 进行轨迹录制回放 *** 作

1. mkdir ~/bagfiles；

2. cd ~/bagfiles；

3. rosbag record -a

订阅并记录所有主题发布的信息,用键盘控制小乌龟走出路径；

4. rosbag info <bagfiles_names>

查看记录文件的相关信息，其中包括了时长、大小、录制时间等；

rosbag play <bagfiles_name>

正常模式播放轨迹记录文件 

5. rosbag record-O subset <topic_names>

覆盖并记录部分主题发布的消息

rosbag play -r2 subset <topic_names>

提高两倍发送消息的速度；

第三部分：学习使用 roswtf 检查错误

1. ps -ef | grep -i rosmaster

检查 rosmaster 是否已经启动，如果没有启动可以通过 roscore 命

令启动相关命令；

2. roswtf

进入~/catkin_ws/devel 通过 roswtf 命令寻找errors or warnings；

3. rostopic list -v

列出所有活跃的 topic

第四部分：建立工作空间和包，运行程序

1. http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringR

OSEnvironment

新建工作空间；

2. 在.bashrc 中添加新的工作空间的路径；

3. 新建 agitr 包（a gentle introduction to ros）

进入工作空间；

catkin_create_pkg std_msgs rospy roscpp 

4. 将准备好的源文件输入到 agitr 包的 src 文件夹中，并修改

CMakeList.txt 文件与 package.xml 文件；

5. 回到工作空间目录下

catkin_make

编译成功；

6. 逐个测试 1. roscore  2. rosrun agitr xxx.cpp  helloworld.cpp

pubvel.cpp

随机发送速度与方向给 turtlebot

subpose.cpp

显示 turtlebot 当前位置与方向

注意：如果不用键盘输入消息，右上角的界面还是会跳动。这意味着 subpose

是不停运作的，并非发送了指令以后才会激活。这也保证了记录的完整性。（从

上次的实验可以看出，如果发布-订阅的通信方式具有首尾丢包的缺点，如果是

一动一记很有可能会漏掉部分 *** 作的记录）

此外，应当尽早进行键盘控制，否则记录时间过长占用内存。

count.cpp

随机发送错误警告

throttle.cpp

有规律地发送报错信息

第五部分：设计一个能画出等边三角形的乌龟

（解析详见理论作业）

四、实验分析及结论

1. 不 要 轻 易 修 改 在 工 作 空 间 /src 目录下的

CMakeLst.txt，否则可能会导致生成 target 重名报错

通常情况下，配置需要的包内的 CMakeList.txt 就可以满

足需求；

2. 在修改 CMakeList.txt 与 package.xml 文件时，应当

注意让.xml 的<build_depend>语句包含的包与.txt 文件中

find_package()语句包含的包一摸一样

3. 在修改 CMakeList.txt 的时候，在最后应当加上

语句，生成相关 target 文件用于执行。

4. 命令 roswtf 显示的报错大概率不用在意，不会影响正

常运行。

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