51单片机智能小车制作，求通俗易懂的讲解

系统的单片机程序：

#include"reg52.h"

#definedet_Dist2.55//

单个脉冲对应的小车行走距离，其值为车轮周长

/4#defineRD9//

小车对角轴长度。

#definePI3.1415926

#defineANG_9090

#defineANG_90_T102

#defineANG_180189/

全局变量定义区。

/sbitP10=P1^0//

控制继电器的开闭sbitP11=P1^1//

控制金属接近开关。

扩展资料：

控制器部分：接收传感器部分传递过来的信号，并根据事前写入的决策系统（软件程序），来决定机器人对外部信号的反应，将控制信号发给执行器部分。好比人的大脑。

执行器部分：驱动机器人做出各种行为，包括发出各种信号（点亮发光二极管、发出声音）的部分，并且可以根据控制器部分的信号调整自己的状态。

对机器人小车来说，最基本的就是轮子。这部分就好比人的四肢一样。 传感器部分：机器人用来读取各种外部信号的传感器，以及控制机器人行动的各种开关。好比人的眼睛、耳朵等感觉器官。

#include<reg51.h> //包含单片机寄存器的头文件

sbit IR=P3^2 //将IR位定义为P3.2引脚

unsigned char a[4] //储存用户码、用户反码与键数据码、键数据反码

unsigned int LowTime,HighTime//储存高、低电平的宽度

/************************************************************

函数功能：对4个字节的用户码和键数据码进行解码

说明：解码正确，返回1，否则返回0

出口参数：dat

*************************************************************/

bit DeCode(void)

{

unsigned char i,j

unsigned char temp //储存解码出的数据

for(i=0i<4i++) //连续读取4个用户码和键数据码

{

for(j=0j<8j++) //每个码有8位数字

{

temp=temp>>1 //temp中的各数据位右移一位，因为先读出的是高位数据

TH0=0//定时器清0

TL0=0//定时器清0

TR0=1//开启定时器T0

while(IR==0) //如果是低电平就等待

//低电平计时

TR0=0//关闭定时器T0

LowTime=TH0*256+TL0 //保存低电平宽度

TH0=0//定时器清0

TL0=0//定时器清0

TR0=1//开启定时器T0

while(IR==1) //如果是高电平就等待

TR0=0 //关闭定时器T0

HighTime=TH0*256+TL0 //保存高电平宽度

if((LowTime<370)||(LowTime>640))

return 0 //如果低电平长度不在合理范围，则认为出错，停止解码

if((HighTime>420)&&(HighTime<620)) //如果高电平时间在560微秒左右，即计数560／1.085＝516次

temp=temp&0x7f //(520-100=420, 520+100=620)，则该位是0

if((HighTime>1300)&&(HighTime<1800)) //如果高电平时间在1680微秒左右，即计数1680／1.085＝1548次

temp=temp|0x80 //(1550-250=1300,1550+250=1800),则该位是1

}

a[i]=temp //将解码出的字节值储存在a[i]

}

if(a[2]=~a[3]) //验证键数据码和其反码是否相等,一般情况下不必验证用户码

return 1//解码正确，返回1

}

/************************************************************

函数功能：执行遥控功能

*************************************************************/

void Function(void)

{

P1=a[2] //将按键数据码送P1口显示

}

/************************************************************

函数功能：主函数

*************************************************************/

void main()

{

EA=1 //开启总中断

EX0=1 //开外中断0

ET0=1 //定时器T0中断允许

IT0=1 //外中断的下降沿触发

TMOD=0x01 //使用定时器T0的模式1

TR0=0 //定时器T0关闭

while(1)//等待红外信号产生的中断

}

/************************************************************

函数功能：红外线触发的外中断处理函数

*************************************************************/

void Int0(void) interrupt 0 using 0

{

EX0=0 //关闭外中断0，不再接收二次红外信号的中断，只解码当前红外信号

TH0=0 //定时器T0的高8位清0

TL0=0 //定时器T0的低8位清0

TR0=1 //开启定时器T0

while(IR==0) //如果是低电平就等待，给引导码低电平计时

TR0=0 //关闭定时器T0

LowTime=TH0*256+TL0 //保存低电平时间

TH0=0 //定时器T0的高8位清0

TL0=0 //定时器T0的低8位清0

TR0=1 //开启定时器T0

while(IR==1) //如果是高电平就等待，给引导码高电平计时

TR0=0 //关闭定时器T0

HighTime=TH0*256+TL0//保存引导码的高电平长度

if((LowTime>7800)&&(LowTime<8800)&&(HighTime>3600)&&(HighTime<4700))

{

//如果是引导码,就开始解码,否则放弃,引导码的低电平计时

//次数＝9000us/1.085=8294, 判断区间:8300－500＝7800，8300＋500＝8800.

if(DeCode()==1)

Function() //如果满足条件，执行遥控功能

}

EX0=1 //开启外中断EX0

}

pwmout=P*(E(0)-E(1))+I*E(0)+D*(E(0)-2*E(1)+E(2))+pwmpre

pwmpre=pwmout

E(0)是当前

系统偏差

，E(1)是上一次偏差，E(2)上上次偏差。P、I、D分别是

比例系数

、积分系数和微分系数

E=SpeedSet-Speed

；

SpeedSet可根据路况设置，是你期望小车行驶的速度。Speed是你当前测量的小车的实际速度

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