番茄采摘机器人路径算法

作 者：张天成 李奇林 裴天朔

Zhang TianchengLi QilinPei Tianshuo

作者机构：江苏理工学院机械工程学院

出 版 物：《机电工程技术》 (Mechanical &Electrical Engineering Technology)

年 卷 期：2022年第51卷第9期

页 面：127-131+177

中图分类：S225[农业科学-农业工程] TP18[工业技术-自动化技术、计算机技术] TP241[工业技术-自动化技术、计算机技术]

学科分类：08[工学] 0828[工学-农业工程] 0811[工学-控制科学与工程] 081104[工学-模式识别与智能系统] 0802[工学-机械工程] 080202[工学-机械电子工程]

基金：江苏理工学院研究生科研与实践创新计划项目（编号：XSJCX20＿45）

主题：采摘机器人 运动规划 改进人工势场法 RRT*算法 仿真

摘 要：在农业采摘机器人作业过程中，机械臂能否避开作业环境中的障碍物完成采摘对于保证农户收入有着至关重要的作用。研究对象为串番茄采摘环境中的机械臂避障路径规划算法，提出一种基于机械臂避障路径规划的将人工势场法进行改进，然后与RRT*算法结合的路径规划算法。该算法改进了人工势场法的斥力势场函数，并根据人工势场法易陷入极值的局限性，结合RRT*算法引导采摘机械臂去逃离极值状态。最后为验证算法在串番茄采摘环境下的鲁棒性和相对于改进前人工势场法的优越性，在MATLAB软件中模拟串番茄采摘环境进行机械臂避障路径规划的仿真实验，实验结果证明该算法在不同串番茄采摘环境下具备鲁棒性，且相比于人工势场法，能够以自适应的方法引导采摘机械臂成功逃离极值，完成避障路径规划，验证了其优越性。

我以我自己的惠心智能手表给你举例，其他类型大致相同。

第一步：智能手表蓝牙连接

1、智能手表[蓝牙]-打开[蓝牙和本机可被搜索]设置。

2、打开智能手机[蓝牙]，搜索[SmartWatch]设备，点击配对。

3、智能手表接收按钮滑动至中间接收配对信号。

第二步：智能手机下载安装APK文件

1、智能手表[应用]-[关于本机]-[APP下载]。

2、智能手机扫描二维码下载安装。

3、智能手机[智能手表2]应用程序安装成功。

第三步：智能手表同步手机服务

1、智能手机[智能手表2]-[服务设置]-[开启手表服务]并勾选[开机时启动手表服务]和[状态栏中显示图标]。

2、智能手表[设置]-[信息同步设置]，手动打开此项。

3、智能手表[连接状态]变为[与手表数据连接正常]，则已经同步成功。

很多打折的机票上会印有“不得签转、不得改期、不得退票”的限制条件，这些看起来让人心里发怵的限制究竟是什么意思呢？

1、不得签转：指出票后不得更改承运航空公司；

2、不得改期：指出票后不得更改出发或回程日期；

3、不得退票：指出票后不能退回程票或全部机票； （这一条可能是大家关心最多的吧）

全价机票一般都没有这些规定，是可以签转、改期、退票（具体依照航空公司规定）

一般4折（含）-全价（不含）以上的机票都是可以办理改期，退票，不能办理签转手续（除特殊原因）（具体依照航空公司规定）有免费改期，收费改期。

签转、改期、退票程序并不复杂，但因为受到一些政策的限制，同时根据航班的具体情况，可能需要大家支付一些手续费用，如退票费、舱位差价等，因此，大家在购买机票的时候最好能够确定好自己需要的航班、日期、舱位等。

4折（不含）以下的机票，一般都属于特价机票，机票上会打印“不得签转、变更、退票”的字样，就是航空公司不允许退的，只退机场建设费+燃油附加费

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