求arduino避障小车程序，急！（高额悬赏）

//舵机和超声波调试代码

#include <Servo.h>

#include <Metro.h>

Metro measureDistance = Metro(50)

Metro sweepServo = Metro(20)

unsigned long actualDistance = 0

Servo myservo //创建舵机

int pos = 60

int sweepFlag = 1

int URPWM = 3//PWM输出0－25000us，每50us代表1cm

int URTRIG= 10// PWM trigger pin PWM串口为10

uint8_t EnPwmCmd[4]={0x44,0x02,0xbb,0x01} // distance measure command 距离测量命令

void setup(){ // Serial initialization 串行初始化

myservo.attach(9) //舵机串口为9

Serial.begin(9600)// Sets the baud rate to 9600

SensorSetup()

}

void loop(){

if(measureDistance.check() == 1){

actualDistance = MeasureDistance()

// Serial.println(actualDistance)

// delay(100)

}

if(sweepServo.check() == 1){

servoSweep()

}

}

void SensorSetup(){

pinMode(URTRIG,OUTPUT)// A low pull on pin COMP/TRIG

digitalWrite(URTRIG,HIGH) // Set to HIGH

pinMode(URPWM, INPUT) // Sending Enable PWM mode command 发送使能控制模式命令

for(int i=0i<4i++){

Serial.write(EnPwmCmd[i])

}

}

int MeasureDistance(){// a low pull on pin COMP/TRIG triggering a sensor reading 触发传感器读数

digitalWrite(URTRIG, LOW)

digitalWrite(URTRIG, HIGH) // reading Pin PWM will output pulses读引脚脉宽调制将输出脉冲

unsigned long distance=pulseIn(URPWM,LOW)

if(distance==50000){ // the reading is invalid.阅读无效

Serial.print("Invalid")

}else{

distance=distance/50 // every 50us low level stands for 1cm

}

return distance

}

void servoSweep(){

if(sweepFlag ){

if(pos>=60 &&pos<=120){

pos=pos+1 // in steps of 1 degree 1度角度的转动

myservo.write(pos)// tell servo to go to position in variable 'pos' 告诉舵机转动的角度

}

if(pos>119) sweepFlag = false // assign the variable again 重新分配变量

}else {

if(pos>=60 &&pos<=120){

pos=pos-1

myservo.write(pos)

}

if(pos<61) sweepFlag = true

}

}

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需要加载一个Metro.h的库，这只是调试机器，余下的完全看你的发挥了，加上电机

这是因为你程序里距离变量没改变，也就是说你上次进入if时距离变量一直保存着，所以程序自动一直进入if语句，改下程序，以前做小车也遇到过，就是只要进入设定距离，小车就一直停在那里没有动作，距离显示一直定格在当前距离，这个程序你用keil调试不了，因为你的超声波回波信号模拟不出来，那个一直停留在while(！echo)或者while(echo)里面，所以只有实践，调试，再实践

有以下疑问：

1. SoftPWMSet 这是什么鬼？ arduino的pwm输出，可以直接使用analogwrite函数。若是你自己写的，；源文件丢出来给人看看是啥。

2. 还有"pins_arduino.h"也是，如果是自己写的，都把它贴出来。

3. arduino的中断，不是这样用的。直接使用<avr/interrupt.h>，会造成冲突.

4. 对你这个程序，你遇到的困难是？想跟网友求助那个问题？看了10多分钟，还是一头雾水。你这个我大概看了下，目测你的程序是这样的：3,5,10,9，这四个引脚来控制两个直流电机，直接扩流来驱动电机，引脚8接的是一个LeD，用于显示状态，还有个11引脚，从注释的字面上理解，应该是超声波的相关引脚，但是一个引脚，超声波，我愚钝，看不出来的是干嘛。

看了10多分钟，还没搞懂你想要干嘛，根据超声波测得的距离，来控制小车前进后退？还是前进过程中，超声波检测到障碍来做避障？

根据前面的分析，你这段代码，肯定是不通过编译的，错误提示呢？

你要网友帮你修正程序，但是又不知道你的需求，怎么改？

总之，分给我吧~~~

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