然后，你的硬件上最好能够达到 转一圈有4个脉冲信号 进来这样测速比较准确分辨率高。
你可以编写一个子程序，在OB35里调用，做一个脉冲输入点（Pulse_In），当然也需要 速度的计算周期（Speed_Cal_Period单位秒INT型），和每圈多少脉冲（PulsePerLap）以及速度(Speed)
其中速度计算周期以秒为单位是20毫秒的整数倍。
在程序内部首先计算出，速度计算周期 ，需要多少个OB35循环，每次脉冲点来之后，脉冲计数值加1，当计算周期到达后，开始计算速度，简单程序如下。
L Speed_Cal_Period
L 20 //Ob35中断周期
/I
T OB35Cycles//FC里某个临时变量，INT型
L OB35Cycles
L MW102
==I
JCN SPC
L 60.0
L Speed_Cal_Period
ITD
DTR
/R
L MW100
ITD
DTR
*R
L PulsePerLap
ITD
DTR
/R
T Speed
L 0
T MW100
T MW102
SPC：NOP 0
A Pulse_In
fp m20.0
jcn PC
L MW100//脉冲累积值
L 1
+I
T MW100
PC：NOP 0
L MW 102
L 1
+I
T MW102
以上是最基本算法，在一定时间内 累积的脉冲数，除以计算周期，就得到了，每秒多少脉冲，乘以60得到每分钟多少脉冲，再除以 没转一圈有多少脉冲进PLC，这样就得到了 转速 没分钟多少圈。
为了 提高通用型，尽量做IN_OUT接口 来代替里面的MW100，MW102和M20.0
应及时查看并修正。梯形速度轨迹规划产生位置误差表示计算不够准确，应及时终止后重新计算并重新规划。梯形速度分布的轨迹规划，从本质上来说，是一个分段函数的轨迹规划，基本的方式是一个先加速，再匀速，再减速的三段函数的过程。欢迎分享，转载请注明来源：内存溢出
微信扫一扫
支付宝扫一扫
评论列表（0条）