求matlab高手帮忙改错，汽车转向的阿克曼原理的程序

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k=600

m=65

x(2)=110

x(1)=2.0944*pi/180%%x(1)要计算它的三角函数值，转化为弧度

I=1:360%%I的取值应该是角度歼差袭吧，那把范围扩大

h=75

I1=I*pi/180%%i换成别的变量，庆戚避免和虚数的i混淆

%%

r=atan(m/(2*h))

V=k-m/2-x(2)*cos(x(1))

C=h-x(2)*sin(x(1))

l2=sqrt(V^2+C^2)

%%

D=I1-x(1)%%换i为I1

B=sqrt(h^2+m^2)

M=x(2)^2+(k^2)/4+B^2-l2^2

E=k*B-(2*x(2)*B)*cos(D)

F=((-2)*x(2)*B)*sin(D)

X=(M-(x(2)*k)*cos(D))./sqrt(E.^2+F.^2)

Y=atan(F./E)

a=r-asin(X)+Y

P=r+a

H=x(2)*k-(2*x(2)*B).*sin(P)

G=(-2)*x(2)*B.*cos(P)

T=(M-(k*B)*sin(P))./sqrt(H.^2+G.^2)

Z=atan(H./G)

J1=-x(1)-asin(T)+Z%%同样把j换成别的符号表氏兄示

J=J1*180/pi

beta=acot(cot(I1)-600/1500)

betae=beta*180/pi

plot(I,J,'r-',I,betae,'g',I,I,'b')%%画到一幅图上

grid on

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%结果如图

解决这个问题还需要4个参数 ：汽车隐悉的轴距 L  ，汽车的轮距 r0 ， 汽车当时的转向角 θ， 汽车的行驶速度 V 

汽车行驶转向时，假设左右后轮的速度分别是 V1 和 V2，由于汽车存在差速器，告兆有V=（V1+V2）/2   

由于存在转向梯形臂结构 ,前轮左右转向角θ1和θ2大小不一样，袜携租这个机械结构由汽车设计时已固定 ，我们取估值 θ 等于转向角。

以下是计算步骤：

自己计算的，可能存在疏忽，请大家指正。

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