如何编写ros的python程序

ROS Indigo beginner_Tutorials-10 编写 ROS 话题版的 Hello World 程序（Python版）

我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11 

使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS 

ROS 版本：ROS Indigo

1. 前言 ：

Hello world 程序，在我们编程界，代表学习某种语言编写的第一个程序。对于 ROS 机器人 *** 作系统来说握乱，这个 Hello World 程序就是 ： 写一个简单的消息发布器(发送) 和 订阅器(接收)。

2. 准备工作 ：

C++ 的程序都会存放在每个程序包的 src 文件夹里。 Python 不同，Python 程序都存放在 scripts 文件夹中， 反正意思都是 源文件 包。 

Step 1 . 所以，先在 beginner_tutorials 软件包中创建一个 scripts 文件夹：

$ roscd beginner_tutorials$ mkdir scripts$ cd scripts123

3. 编写消息发布器节点程序：

如果你懒得去写的话，你可以使用 wget 命令， 在 github 上获取一个 talker.py 源代码。如何获取呢 ? 

Step 2 . 开一个终端，输入下面的命令就可以获取 talker.py ：

$ wget

-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py$ ls

talker.py123

但是我建议你亲自动手，写一写：手动创建一个 talker.py 文件在 /scripys 文件夹里：

$ roscd beginner_tutorials/scripts$ gedit talker.py12

将这上面链接里的代码手动输入到 talker.py 文件中。（我就不将代码贴上来了）

下面我来讲解一下代码：

Step 3 . 最后一步，给这个 talker.py 文件加上可执行权限：

$ chmod +x talker.py1

这样，一个发布器就编写完了。我们不要急着去运行它，现在我们编写一个订阅器，来接收这个发布器发布的话题：

4. 编写消息订阅器节点程序：

Step 4 . 和发布器一样，我们使用wget命令获取订阅器的源代码 listener.py：

$ roscd beginner_tutorials/scripts/$ wget

ials/indigo-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/listener.py$ ls

listener.py  talker.py1234

但是，我还是雀皮前建议你自己动手写一下。

好吧，下面我们开始讲解 listener.py 里面的代码，这个listener.py程序的代码简单：

Step 5 . 最后不要忘了给这个listener.py 加可执行权限：

$ chmod +x listener.py1

5. 运行 ：

对于python 来说，我们不需要使用 catkin_make 命令对 ~/catkin_ws 工作空间进行编译。因为python文件本身就是可执行文件（前提是我们给它添加可执行权限）。

OK，发布器 和 订阅器 都创建完了。下面我们运行它们，看看效果：

Step 6 . 新打开一个终端，先执行 roscore 命令：

$ roscore1

Step 7 . 新打开一个终端，启动 发布器 ：

$ rosrun beginner_tutorials talker.py  1

Step 8 . 新打开一个终端，启动 订阅器 ：

$ rosrun beginner_tutorials listener.py 1

运行效果：

Step 9 . 我们来使用 rostopic list ，看看当前的话题有哪些：

$ rostopic list

/chatter

/rosout

/rosout_agg1234

其中 /chatter 就是我们在发布器里面发布的 ROS话题。

6. 扩展，编写一个启动脚本文件 ：

还记得上一顷清节，我们讲的ROS的启动脚本文件吧，下面我们来编写一个launch文件，来将 talker.py 和listener.py 文件的启动工作交个这个launch文件来做：

Step 10 . 来到 beginner_tutorials程序包的 /launch 路径下，新建一个 hello_world_topic.launch 文件：

$ roscd  beginner_tutorials/launch$ gedit hello_world_topic.launch   #使用你自己喜欢的文本编辑器12

Step 11 . 输入下面的代码：

<launch>

<node pkg="beginner_tutorials" name="talker" type="talker.py" />

<node pkg="beginner_tutorials" name="listener" type="listener.py" /></launch>1234

Step 12 . 现在，将之前打开的终端都关闭，我们启动这个脚本： （开一个终端 ： Ctrl+Alt+T）

$ roslaunch beginner_tutorials hello_world_topic.launch1

运行结果：

上面截图的输出显示： talker.py 和 listener.py 脚本运行成功。但是并没有出现刷屏的现象。这是为什么？ 为了证明这个脚本程序真的成功的运行了，我们来试一试：

Step 13 . 重新开一个终端，输入下面的命令：

$ rosrun list$ rostopic list$ rostopic echo /chatter123

Step 14 . 现在 Ctrl+C 结束监听 /chatter 话题。使用 rqt_graph 对当前启动的节点可视化：

$ rqt_graph1

这些足以说明，hello_world_topic.launch 启动脚本文件，启动成功。

总结： 发布器 和 订阅器 是很简单的, 就是简单的发布一个 自定义的话题。

我之前使用说过：节点之间通讯的方式有两种 ： 话题(rostopic) 和 服务(rosservice)

所以，接下来，我们会讲：使用ROS服务来完成ROS版 Hello World 程序的例子。但是在这之前，我们需要学一学：如何创建自定义的ROS消息和ROS服务，以便 ROS 服务版的 Hello World 程序的编写。 

所以下一讲，我们来学习：如何创建自定义的ROS消息和ROS服务。

1 先建立工作空间~/catkin_ws

2 在工作空间~/catkin_ws下创建包pkg目录second

好处是通过创建包自动生成package.xml和CMakeLists.txt

3 在second目录下创建hello.cpp源代码文件

～～～～伍启～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～

eagle:~/catkin_ws$ cd src

eagle:~/catkin_ws/src$ tree second/

second/

├── CMakeLists.txt

├── package.xml

└── src

└── hello.cpp

1 directory, 3 files

4 编写hello.cpp文件

~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char **argv) {

ros::init(argc, argv, "helloros1234444")

ros::NodeHandle n

ROS_INFO("Hello, ROS!")

ros::spinOnce()

}

~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

5 修改编译册唤makefile文件 CMakeLists.txt

～～～～～～～～～～～～～～～～～～

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)

project(simple_examples)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp)

catkin_package()

include_directories(include $catkin_INCLUDE_DIRS)

add_executable(hello hello.cpp)

target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

～～～～～～～～～～～～～～～～～～

6 回到~/catkin_ws编译程序

liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ catkin_make

Base path: /home/liao/catkin_ws

Source space: /home/liao/catkin_ws/src

Build space: /home/liao/catkin_ws/build

Devel space: /home/liao/catkin_ws/devel

Install space: /home/liao/catkin_ws/install

####

#### Running command: "make cmake_check_build_system" in "/home/liao/catkin_ws/build"

####

####

#### Running command: "make -j2 -l2" in "/home/liao/catkin_ws/build"

####

Scanning dependencies of target hello

[100%] Building CXX object second/CMakeFiles/hello.dir/src/hello.cpp.o

Linking CXX executable /home/liao/catkin_ws/devel/lib/second/hello

[100%] Built target hello

liao@liao-eagle:~/catkin_ws$

7 测腔姿如试c++程序

7.1一个终端里运行roscore

7.2 另外一个终端里运行 rosrun second hello

liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rosrun second hello

[ INFO] [1442208641.400826666]: Hello, ROS!

liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rospack find second

/home/liao/catkin_ws/src/second

liao@liao-eagle:~/catkin_ws$

望采纳

使用ros_qtc_plugin插件新建项目

使用插件的“新建项目”中的“Import ROS

Workspace”选项不仅可以新建工作空间还可以导入现有的工作空间，而“新建文件”中的“ROS”下面的“Package”、“Basic

Node”等选项可以创建package和和节点、launch文件、urdf文件等

现在我们来创建一个新的catkin工作空间,并且在里面创建一个package

1、新建项目

“文件”——“新建文件或猛纳项目”，选择”Import ROS Workspace”——“choose”如上图

然后填写catkin工作空间的名字和位置，如下图

我这里的Name和catkin工作空间文件夹名字相同（也可以不同）名为catkin_new，然后选择“浏览”——“创建文件夹”，创建一个名为catkin_new的文件夹，如下图，按回车，再选择“打开”

出现一个对话框，询问新建的工作空间未被初始化，是否执行初始化，我们选择“yes”

这里相当于执行一次catkin_init_workspace命令，使工作空间初始化

然后点击下方的“Generate Project File”，再点击“下一步”

在“项目管理”步骤可以配置版本控制系统，我们选择“完成”，如下图兆知空

建好的工作空间catkin_new是空的，如下图

2、创建package

接下来我们在这个工作空间创建一个新的package

在catkin_new下面的src上右键单击，选择“添加新文件”，如下图

然后选择“ROS”——“package”——“choose”

填写package的名字，如test1

填写作者(Authors)和维护者(Maintainers)，如果你的Qt环境部没有配置中文支族瞎持请不要用中文，否则无法新建package，或者新建的package里面的package.xml会是空文件

在“Dependencies”下的“Catkin”一栏填写依赖，通常用C++写节点需要添加对roscpp的依赖

如下图

点击“完成”

3、添加新的节点

目前这个package还是空的，没有任何节点

我们在test1的src文件夹上右键单击，选择“添加新文件”

选择“ROS”——“Basic Node”——“choose”，创建一个节点，也就是新建一个.cpp文件

节点名称写为“node1”，则生成一个名为node1.cpp的源文件

用ROS模板新建的node1.cpp的源文件如下图，是自动生成的一个Hello World程序

4、编译节点

为了让它编译成可执行文件我们还需要编辑test1的makefile，如下图

为test1的CMakeLists.txt加上下面几行，意思是把node1.cpp编译成名为node1的节点

add_executable(node1 src/node1.cpp)

target_link_libraries(node1

${catkin_LIBRARIES}

)

---