最好根据手册自己写
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
void InitUart0(void)
{
UCSR0A = 0x02// 设置为倍速模式
UBRR0H = 0
UBRR0L = 1
UCSR0B = (1<<RXEN)|(1<<TXEN)// 接收器与发送器使能
UCSR0C = (3<<UCSZ0)
DDRE &= ~_BV(PE0)// 初始化RX 端口默认方向为输入
PORTE &= ~_BV(PE0)/祥族/ 初始化RX 端口默认状态为高阻
DDRE |= _BV(PE1)// 初始化TX 端口默认方向为输出
PORTE |= _BV(PE1)// 初始化TX 端口默认状态为高电平
DDRA |= _BV(PA0)// 初始化使能端口状态方向为输出
PORTA &= ~_BV(PA0)// 初始化使能端口状态为RX 状态
DDRA |= _BV(PA1)// 初始化使能端口状态方向为输出
PORTA |= _BV(PA1)// 初始化使能端口状态祥宴尺方为TX 状态
}
void SendUart0Byte(unsigned char data)
{
while ( !( UCSR0A &(1<<UDRE)) )// 等待发送缓冲器为空
UDR0 = data/* 将数据放入缓冲器，发送数据*/
}
void SetServoLimit(unsigned char id, unsigned short int cw_limit, unsigned short int ccw_limit)
{
unsigned short int temp_ccw = 0// 临时速度，用于进行方向判别谨高
unsigned short int temp_cw = 0
unsigned char temp_ccw_h = 0// 待发送数据h 位
unsigned char temp_ccw_l = 0// 待发送数据l 位
unsigned char temp_cw_h = 0
unsigned char temp_cw_l = 0
unsigned char temp_sum = 0// 校验和寄存变量
if (ccw_limit >1023)
{
temp_ccw = 1023// 限制速度值在可用范围内
}
else
{
temp_ccw = ccw_limit
}
if (cw_limit >1023)
{
temp_cw = 1023
}
else
{
temp_cw = cw_limit
}
temp_ccw_h = (unsigned char)(temp_ccw >>8)
temp_ccw_l = (unsigned char)temp_ccw// 将16bit 数据拆为2个8bit 数据
temp_cw_h = (unsigned char)(temp_cw >>8)
temp_cw_l = (unsigned char)temp_cw// 将16bit 数据拆为2个8bit 数据
PORTA &= ~_BV(PA1)
PORTA |= _BV(PA0)// 使总线处于主机发送状态
UCSR0A |= (1<<TXC0)// 清除UART0写完成标志
SendUart0Byte(0xFF)// 发送启动符号0xFF
SendUart0Byte(0xFF)// 发送启动符号0xFF
SendUart0Byte(id)// 发送id
SendUart0Byte(7)// 发送数据长度为参数长度+2，参数长度为3
SendUart0Byte(0x03)// 命令数据为“WRITE DATA”
SendUart0Byte(0x06)// 舵机控制寄存器首地址
SendUart0Byte(temp_cw_l)// 发送顺时针位置限制低位
SendUart0Byte(temp_cw_h)// 发送顺时针位置限制高位
SendUart0Byte(temp_ccw_l)// 发送逆时针位置限制低位
SendUart0Byte(temp_ccw_h)// 发送逆时针位置限制高位
temp_sum = id + 7 + 0x03 + 0x06 + temp_cw_l + temp_cw_h + temp_ccw_l + temp_ccw_h
temp_sum = ~temp_sum// 计算校验和
SendUart0Byte(temp_sum)// 发送校验和
while ( !( UCSR0A &(1<<TXC0)) ) // 等待发送完成
{ // (Waiting for finishing sending)
}
PORTA |= _BV(PA1)
PORTA &= ~_BV(PA0)// 使总线处于主机接收状态
_delay_ms(2)//送完成后，总线会被从机占用，反馈应答数据，所以进行延时
}
void SetServoPosition(unsigned char id, unsigned short int position, unsigned short int
velocity)
{
unsigned short int temp_velocity = 0// 临时速度，用于进行方向判别
unsigned short int temp_position = 0
unsigned char temp_velocity_h = 0// 待发送数据h 位
unsigned char temp_velocity_l = 0// 待发送数据l 位
unsigned char temp_position_h = 0
unsigned char temp_position_l = 0
unsigned char temp_sum = 0// 校验和寄存变量
if (velocity >1023)
{
temp_velocity = 1023// 限制速度值在可用范围内
}
else
{
temp_velocity = velocity
}
if (position >1023)
{
temp_position = 1023
}
else
{
temp_position = position
}
temp_velocity_h = (unsigned char)(temp_velocity >>8)
// 将16bit 数据拆为2个8bit 数据
temp_velocity_l = (unsigned char)temp_velocity
temp_position_h = (unsigned char)(temp_position >>8)
// 将16bit 数据拆为2个8bit 数据
temp_position_l = (unsigned char)temp_position
PORTA &= ~_BV(PA1)
PORTA |= _BV(PA0)// 使总线处于主机发送状态
UCSR0A |= (1<<TXC0)// 清除UART0写完成标志
SendUart0Byte(0xFF)// 发送启动符号0xFF
SendUart0Byte(0xFF)
SendUart0Byte(id)// 发送id
SendUart0Byte(7)// 发送数据长度为参数长度+2，参数长度为3
SendUart0Byte(0x03)// 命令数据为“WRITE DATA”
SendUart0Byte(0x1E)// 舵机控制寄存器首地址
SendUart0Byte(temp_position_l)// 发送速度数据低位
SendUart0Byte(temp_position_h)// 发送速度数据高位
SendUart0Byte(temp_velocity_l)//发送位置低字节
SendUart0Byte(temp_velocity_h)// 发送位置高字节
temp_sum = id + 7 + 0x03 + 0x1E + temp_position_l + temp_position_h + temp_velocity_l +
temp_velocity_h
temp_sum = ~temp_sum// 计算校验和
SendUart0Byte(temp_sum)// 发送校验和 (Send the checksum)
while ( !( UCSR0A &(1<<TXC0)) ) // 等待发送完成
{ // (Waiting for finishing sending)
}
PORTA |= _BV(PA1)
PORTA &= ~_BV(PA0)// 使总线处于主机接收状态
_delay_ms(2)// 发送完成后，总线会被从机占用，反馈应答数据，所以进行延时
}
void SetServoVelocity(unsigned char id, signed short int velocity)
{
unsigned char temp_sign = 0// 临时符号，用于进行方向判别
unsigned short int temp_velocity = 0// 临时速度，用于进行方向判别
unsigned char temp_value_h = 0// 待发送数据h 位
unsigned char temp_value_l = 0// 待发送数据l 位
unsigned char temp_sum = 0// 校验和寄存变量
if (velocity <0)
{
temp_velocity = -velocity// 如果为负数，则取绝对值
temp_sign = 1// 设置负数符号标志
}
else
{
temp_velocity = velocity
temp_sign = 0// 设置正数符号标志
}
if (temp_velocity >1023)
{
temp_velocity = 1023// 限制速度值在可用范围内
}
temp_velocity |= (temp_sign <<10)
temp_value_h = (unsigned char)(temp_velocity >>8)
// 将16bit 数据拆为2个8bit 数据
temp_value_l = (unsigned char)temp_velocity
PORTA &= ~_BV(PA1)
PORTA |= _BV(PA0)// 使总线处于主机发送状态
UCSR0A |= (1<<TXC0)// 清除UART0写完成标志
SendUart0Byte(0xFF)// 发送启动符号0xFF
SendUart0Byte(0xFF)// 发送启动符号0xFF
SendUart0Byte(id)// 发送id
SendUart0Byte(5)// 发送数据长度为参数长度+2，参数长度为3
SendUart0Byte(0x03)// 命令数据为“WRITE DATA”
SendUart0Byte(0x20)// 舵机控制寄存器首地址
SendUart0Byte(temp_value_l)// 发送速度数据低位
SendUart0Byte(temp_value_h)// 发送速度数据高位
temp_sum = id + 5 + 0x03 + 0x20 + temp_value_l + temp_value_h
temp_sum = ~temp_sum// 计算校验和
SendUart0Byte(temp_sum)// 发送校验和
while ( !( UCSR0A &(1<<TXC0)) ) // 等待发送完成
{
}
PORTA |= _BV(PA1)
PORTA &= ~_BV(PA0)// 使总线处于主机接收状态
_delay_ms(2)// 发送完成后，总线会被从机占用，反馈应答数据，所以进行延时
}
int main(void)
{
InitUart0()
SetServoLimit(2,0,1023)
while(1)
{
_delay_ms(1000)//延时1s
SetServoPosition(2, 1000, 500)//控制舵机以500的速度运动到1000的位置
_delay_ms(1000)//延时1s
SetServoPosition(2, 200, 100)//控制舵机以100的速度运动到200的位置
}
}
清单STM32F103C8T6 1个，Jlink下载线 1根
MG90S舵机 1个
12V电源 1个，12V转5V降压模块（给舵机供电） 1个
杜邦线数根
MG90S舵机
如图所示，舵机有三根线，红色接5V正极，黑色接地；黄色为信号线，接收PWM信号
实物图
输出PWM控制舵机
STM32控制舵机，总的来说是向孝段银舵机信号线发送周期为20ms的PWM（Pulse Width Modulation 脉冲宽度调制）信号来控制舵机转角，PWM脉冲的占空比决定了舵机的转角位置，对应关系如下图；
STM32靠定时器TIM实现PWM信号的输出，STM32有多个定时器，分为通用定时器和高级定时器，每个通用定时器都可以输出4路PWM，本文采用TM2_CH4，及定时器2的第4路PWM；对应STM32F103C8T6上的PB11引脚；
创建工程输出PWM
本文使用STM32CubeMX创建工程，更加简单高效，即便对单片机不熟悉也可 *** 作成功；
一、打开STM32CubeMX，新建一个工程，搜索并选择STM32F103C8，然后start project；
二、进行基本设置，配置RCC、SYS、HCLK
RCC ->设置高速外部时钟HSE 选择外部时钟源
SYS ->选择Debug方式 serial wire
HCLK ->设置为72MHZ
三、设置定时器
选择TIM2
选择内部时钟源
设置Channel4为PWM模式
右侧对应管脚自动设置为复用模式
设置定时器参数
控制舵机我们需要设置PWM输出一个周期时间为20ms的信号，定时器时钟为72Mhz
预分频Prescaler设置为720-1，则单周期为72M/（Prescaler + 1） = 100Khz（0.01ms）
以20ms为周期，则Counter Period为20ms/0.01ms - 1 = 1999
此处可设定默认脉冲宽度为0.5ms，及0.5/20*2000 = 50
四、接下来设置输出格式
添加工程名PWM
修改IDE为MDK-ARM V5
在Code Genetator中设置包含库与工程格式
至此STM32CubeMX已设置完成，接下来GENERATE CODE，并打开文件；
在main函数中启动定时器，并输出一定的脉冲的PWM信号即可驱动舵机；
五、修改代码
在main.c文件相应位置处添加如下代码
启动PWM输出
输巧宴出PWM信号
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "stdio.h"
/* USER CODE END Includes */
/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_4)//启动定时器
int compareValue = 150//将compareValue设置为50、150、250分别对应0°、90°、180°
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4, compareValue)//输出PWM信号
HAL_Delay(10)
}
/* USER CODE END 3 */
}
登录后复制
添加完以上代码之后，编译，然后通过JLink将程序LOAD到STM32F103C8T6，将舵机信号线连接PB11（TIM2_CHANNEL4）口，并接上电源，舵机即可转动到指定角度；由以上定燃伍时器设定可知，compareValue值50、150、250 对应 0.5ms、1.5ms、2.5ms 对应 0°、90°、180°；若想让舵机连续转动，在50~250内循环改变compareValue值即可；
六、接线
开始时用单片机的5V输出给舵机供电，舵机哒哒哒响，但是不转，怀疑是供电不给力，单独供电后驱动成功；
JIink连接电脑和单片机，下载程序到单片机并给单片机供电
舵机黄色信号线接STM32F103C8T6引脚PB11，接收PWM信号
舵机红色电源线接稳压板5V输出正极，舵机黑色地线需与单片机地相连
调试
实 *** 中可能会出现各种各样的问题，以下有几种调试方法
一、舵机测试
调试模块一端接电，一段接舵机，手动模式下，舵机会跟着旋钮同步旋转，可以用来测试舵机是否健康；
二、串口调试助手
可下载串口调试助手，用ttl转USB模块连接电脑，在特定位置进行打印输出，检查程序是否按预设运行
stm32
实现stm32控制机械臂抓取的激枝运代码，首先需要实现机械臂的控制程序，包括初始化、变量定义、初始位置、转矩计算等。其次，实现传感器的数据采集，例如光电传感器、避障传感器、力感传感器等。再者，根据传感器采集的数据，得出机械臂各关节抓取需要的角度、角速度、转矩等参数，以控制机械臂实现物体抓取。最后，根据参数计算得出的角度，控制机械臂的舵机，从而实现抓取动作。搭团以上算法是实现stm32控制机械臂抓取的流程，通过编写程序明梁来实现代码。欢迎分享，转载请注明来源：内存溢出
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