本人想了解一下电动车无刷电机控制器的原理和电路图，最好是用单片机控制的，请哪位大侠帮帮忙。谢谢

无刷电动车控制器接线说明

1． 电源输入

粗红色线为电源正端     黑色线为电源负端     细橙色线为电门锁

2． 电机相位（u、v、w输出）

粗线为U          粗绿色线为V        粗蓝色线为W

3． 转把信号输入

细红色线为+5V电源     细绿色为手柄信号输入 细黑色线为接地线

4． 电机霍耳（A、B、C输入）

细红色线为+5V电源 细黑色线为接地线

细线为 A           细绿色线为 B           细蓝色线为 C

5． 刹车（柔性EABS+机械刹）

细线为柔性EABS； 细蓝色线为机械刹（高电平刹车：+12V）

细黑色线为接地线（低电平刹车）

6． 传感器

细红色线为+5V电源     细黑色线为接地线 细绿色线为传感器信号输入

7． 仪表（转速）：细紫色线

8． 巡航：细棕色线

9． 限速：细灰色线

10．自动识别开关线：细线

PIC16F72智能型无刷电动车控制器使用方法和注意事项

1、在接线前先切断电源，按接线图所示连接各根导线；

2、该控制器应安装在通风、防水、防震部位。

3、控制器限速控制插头应放置容易 *** 作的地方。

4、控制器接插件应接插到位，禁止将控制器电源正负极反接（即严禁粗红、细橙和粗黑；细红和细黑接反）。

5、电机模式自动识别：正确接好电动车控制器的电源、转把、刹把等线束，,将电机识别模式开关线（细黄）短接，打开电门锁，使电机进入自动识别状态，若电机反转则按一下刹车即可使电机正向转动，在控制器识别电机模式10秒后将电机识别模式开关线（细黄）直接断开即可完成电机模式自动识别。

6、1+1助力方向调整：在通电状态，将调速电阻从最大值调到最小值，再回到原始状态后，可将1+1助力的方向从正向模式切换到反向模式，再调整一次可从反向模式切换到正向模式，并将最终的模式存入单片机。

无刷直流电机由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化无刷直流电机实物图产品。
电动机的定子绕组多做成三相对称星形接法，同三相异步电动机十分相似。电动机的转子上粘有已充磁的永磁体
，为了检测电动机转子的极性，在电动机内装有位置传感器。驱动器由功率电子器件和集成电路等构成，其功能是:接受电动机的启动、停止、制动信号，以控制电动机的启动、停止和制动;接受位置传感器信号和正反转信号，用来控制逆变桥各功率管的通断，产生连续转矩;接受速度指令和速度反馈信号，用来控制和调整转速;提供保护和显示等等。
直流电机具有响应快速、较大的起动转矩、从零转速至额定转速具备可提供额定转矩的性能，但直流电机的优点也正是它的缺点，因为直流电机要产生额定负载下恒定转矩的性能，则电枢磁场与转子磁场须恒维持90°，这就要藉由碳刷及整流子。碳刷及整流子在电机转动时会产生火花、碳粉因此除了会造成组件损坏之外，使用场合也受到限制。交流电机没有碳刷及整流子，免维护、坚固、应用广，但特性上若要达到相当于直流电机的性能须用复杂控制技术才能达到。现今半导体发展迅速功率组件切换频率加快许多，提升驱动电机的性能。微处理机速度亦越来越快，可实现将交流电机控制置于一旋转的两轴直角坐标系统中，适当控制交流电机在两轴电流分量，达到类似直流电机控制并有与直流电机相当的性能。
此外已有很多微处理机将控制电机必需的功能做在芯片中，而且体积越来越小;像模拟/数字转换器(analog-to-digital
converter，adc)、脉冲宽度调制(pulse
wide
modulator，pwm)…等。直流无刷电机即是以电子方式控制交流电机换相，得到类似直流电机特性又没有直流电机机构上缺失的一种应用。
无刷直流电机的应用十分广泛，如汽车、工具、工业工控、自动化以及航空航天等等。总的来说，无刷直流电机可以分为以下三种主要用途:
持续负载应用:主要是需要一定转速但是对转速精度要求不高的领域，比如风扇、抽水机、吹风机等一类的应用，这类应用成本较低且多为开环控制。
可变负载应用:主要是转速需要在某个范围内变化的应用，对电机转速特性和动态响应时间特性有更高的需求。如家用器具中的、甩干机和压缩机就是很好的例子，汽车工业领域中的油泵控制、电控制器、发动机控制等，这类应用的系统成本相对更高些。
定位应用:大多数工业控制和自动控制方面的应用属于这个类别，这类应用中往往会完成能量的输送，所以对转速的动态响应和转矩有特别的要求，对控制器的要求也较高。测速时可能会用上光电和一些同步设备。过程控制、机械控制和运输控制等很多都属于这类应用。
实用性新型无刷电机是与电子技术、微电子技术、数字技术、自控技术以及材料科学等发展紧密联系的。它不仅限于交直流领域，还涉及电动、发电的能量转换和信号传感等领域。在电机领域中新型无刷电机的品种是较多的，但性能优良的无刷电机因受到价格的限制，其应用还不十分广泛。下面分别就主要的新型无刷电机进行探索与研究。

无刷电动车控制器接线说明
1． 电源输入
粗红色线为电源正端 黑色线为电源负端 细橙色线为电门锁
2． 电机相位（u、v、w输出）
粗线为U 粗绿色线为V 粗蓝色线为W
3． 转把信号输入
细红色线为+5V电源 细绿色为手柄信号输入 细黑色线为接地线
4． 电机霍耳（A、B、C输入）
细红色线为+5V电源 细黑色线为接地线
细线为 A 细绿色线为 B 细蓝色线为 C
5． 刹车（柔性EABS+机械刹）
细线为柔性EABS； 细蓝色线为机械刹（高电平刹车：+12V）
细黑色线为接地线（低电平刹车）
6． 传感器
细红色线为+5V电源 细黑色线为接地线 细绿色线为传感器信号输入
7． 仪表（转速）：细紫色线
8． 巡航：细棕色线
9． 限速：细灰色线
10．自动识别开关线：细线
PIC16F72智能型无刷电动车控制器使用方法和注意事项
1、在接线前先切断电源，按接线图所示连接各根导线；
2、该控制器应安装在通风、防水、防震部位。
3、控制器限速控制插头应放置容易 *** 作的地方。
4、控制器接插件应接插到位，禁止将控制器电源正负极反接（即严禁粗红、细橙和粗黑；细红和细黑接反）。
5、电机模式自动识别：正确接好电动车控制器的电源、转把、刹把等线束，,将电机识别模式开关线（细黄）短接，打开电门锁，使电机进入自动识别状态，若电机反转则按一下刹车即可使电机正向转动，在控制器识别电机模式10秒后将电机识别模式开关线（细黄）直接断开即可完成电机模式自动识别。
6、1+1助力方向调整：在通电状态，将调速电阻从最大值调到最小值，再回到原始状态后，可将1+1助力的方向从正向模式切换到反向模式，再调整一次可从反向模式切换到正向模式，并将最终的模式存入单片机

要实现电机转速的控制必须有速度信号。用获得位置信号相近方法取得速度信号，最简单的速度传感器是测频式测速发电机与电子线路相结合。
直流无刷电机的换向电路由驱动及控制两部分组成，这两部分是不容易分开的，尤其小功率用电路往往将两者集成化成为单一专用集成电路。
在功率较大的电机中，驱动电路和控制电路可各自成为一体。驱动电路输出电功率，驱动电动机的电枢绕组，并受控于控制电路。目前，驱动电路已从线性放大状态转成脉宽调制的开关状态，相应电路组成也从晶体管分立电路转成模块化集成电路。模块化集成电路有功率双极晶体管、功率场效应管和隔离栅场效应双极晶体管等组成形式。虽然，隔离栅场效应双极晶体管价格较贵，但从可靠安全和性能角度看，选用它还是较合适的。

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