求助：PID调节中的串级、自动、手动

１、PID调节中的串级、自动、手动中的串级是什么意思？答复：串级就是PID1，PID2串在一起使用，分主调和辅调；主调的输出作为辅调的外给定；自动/手动这个还用解释吗？手动不存在串级之说，因为手动时PID是不起作用的，也就无所谓的串级之说了；自动未必是串级，自动+外给=串级；切串级的方式就有2种，切自动或者切外给就等与切掉串级。例如：通过控制风量来控制锅炉的温度；这里的风量使用PID调节，温度也使用PID调节，那么温度的控制是通过对风量的控制而控制的，因此这里的风量和温度的控制就是串级，主调为温度控制，辅调为风量控制；２、串级切换到自动或手动都要实现无扰动切换吗？如何实现？３、自动切换到串级或手动要无扰动切换吗？如何实现？４、手动切换到串级或自动要实现无扰动切换吗？如何实现？答复：任何的控制手动/自动切换都要求是无扰动的切换。所谓的无扰是指在你切换的瞬间，PID的输出不能有变化，这就是无扰。至于如何保证无扰的切换要看你使用的是何种功能块了，和这些功能块的特性是有关系的。拿西门子PCS7中的PID功能块为例：自动/手动切换的时候有专门的管脚设置能够保证切换时输出一致；串级的切换要保证辅调的给定值作为主调的跟踪值，这样主调的输出（辅调的外给定）与辅调的原给定值是一致的，保证无扰切换；具体去研究PID功能块；

串级控制PID参数的调整的基本方法为：

方法一：

先仅投副环，按单回路完成整定后关掉微分，将积分时间延长一倍；

然后投入串级，在主回路按单回路完成整定。

方法二：

在串级条件下，将副环比例带按照最大经验值设置，再在主回路按单回路完成整定。

经验参数：

对于温度系统：P（%）20--60，I（分）3--10，D（分）0.5--3

对于流量系统：P（%）40--100，I（分）0.1--1

对于压力系统：P（%）30--70，I（分）0.4--3

对于液位系统：P（%）20--80，I（分）1--5

网络问题。pid串级控制存在延时多数是网络连接异常导致。

1、首先打开pid控制器检查网络。

2、其次打开定时器进行测试网络连接是否异常。

3、最后等待网络连接正常后，重新编写串级控制算法即可。

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