安川伺服位置控制怎么实现

如果使用脉冲来控制伺服，那么有两种方式：

1 正向脉冲伺服正转，反向脉冲伺服反转

2 脉冲让伺服旋转，DO输出决定伺服方向。

了解以上知识点，还需要搞清楚以下三点：

1、变频器可以使交流电机加、减速运行；

2、PLC只是个控制器，它只能通过变频器实现交流电机的加减速！

3、PLC自己不能驱动电机！

如果使用模拟量控制伺服，那么你可以使用正负模拟量进行正反转的控制。

如果使用通讯控制，那么直接发指令。如果使用脉冲来控制伺服，那么有两种方式：

1 正向脉冲伺服正转，反向脉冲伺服反转

2 脉冲让伺服旋转，DO输出决定伺服方向。

如果使用模拟量控制伺服，那么你可以使用正负模拟量进行正反转的控制。

如果使用通讯控制，那么直接发指令。

程序上，靠这个方式：

1.可以直接输入位置令其正，反转

2.JOG命令其正反转

具体的 *** 作过程简述：

plc发脉冲 控驱动器 要求伺服电机走梯形路线 先以V1速度运行T1时间，到达最大速度V2再以V2运行T2时间然后在T1的时间内减速到V1，在以V1的速度运行T3时间 然后这样循环运行 总时间T1T2 T1 T3 内电机运转正好A圈驱动减速比为A的轴 ，此轴也就运行1圈。

先把伺服驱动器设置成定位控制模式（一般默认都是定位模式），再按照定位模式把伺服驱动器的控制线接好，然后编写程序。A系列也可以使用定位来控制伺服定位。

伺服电机有三种控制模式：速度控制，位置控制，转矩控制{由伺服电机驱动器的Pr02参数与32(C-MODE)端子状态选择}。

位置模式的控制方法

一、按照伺服电机驱动器说明书上的"位置控制模式控制信号接线图"连接导线3(PULS1)，4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子)。5(SIGN1)，6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子)。

当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制。7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。29(SRV-0N),伺服使能信号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。

上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器。构成更完善的控制系统。

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