三轴指南针 HMC5883L 的角度算法公式是怎样的？如何使用CC++编程序将数据处理并返回呢？

HMC HMC_count()

{

HMC count

int x,y,z

double angle

Multiple_Read_HMC5883()       //连续读出数据，存储在BUF中

x=HMC_BUF[0] << 8 | HMC_BUF[1] //Combine MSB and LSB of X Data output register

z=HMC_BUF[2] << 8 | HMC_BUF[3] //Combine MSB and LSB of Z Data output register

y=HMC_BUF[4] << 8 | HMC_BUF[5] //Combine MSB and LSB of Y Data output register

angle= atan2((double)y,(double)x) * (180 / 3.14159265) + 180 // angle in degrees

count.x=x

count.y=y

count.z=z

count.angle=angle

return count

}

不考虑外部干扰，从芯片自身来分析：

从芯片读出的数据是磁场向量三个轴向的分量。由内部三个轴向传感器测得。

理想情况下，磁场一定，那么芯片输出的向量数据集是落在一个球面上的。

由于传感器制造时有误差，每个轴向感应磁场的线性度略有不同，对同一个强度，可能三个传感器给出的结果也不一样。导致球面变椭，偏离球心。

并且三个轴向传感器，正交坐标也可能存在误差。

有这些情况需存在，所以我们在使用它之前，首先要采集数据，进行分析，得出校正参数，修正从芯片读出的数据。

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