道闸直流无刷控制器设置

无刷直流电机目前这个概念定义不明确。一般认为BLDC无刷直流是方波控制，PMSM永磁同步是正弦波控制(矢量控制)。但是从电机本体看，他们之间的区别仅仅是气隙磁场形状问题，纯方波磁场基本没法设计到，都是梯形波。

对于bldc，控制上是换相六拍，霍尔传感器。有的人用正弦波(插补)降低转距脉动，bldc低速特性不好。没有所谓现代控制方法，只能说目前研究到什么地步了，比如说他的无位置传感器算法。bldc目前相对属于落后一点的控制算法，旧产品会用到，或者是超高速电机会用到(一个基波周期的开关次数极少)，普通应用还是pmsm的矢量控制研究较多。下面说pmsm。

对于pmsm，普通矢量控制已经成熟，有几个控制上的研究方向：无位置传感器(反电动势观测，包含模型参考自适应，滑模，卡尔慢等，以及适于低速的高频注入法)，mtpa最大转距电流比控制(铜耗最优，希望不需要电机参数就能实现的通用化算法，但目前只有基于扰动或基于参数)，弱磁控制，在线参数辩识，离线参数辩识，控制器参数自整定，在线温度辩识，直接转距控制(dtc)，各种伺服的控制器带宽优化的控制器，详细说太多。目前的发展趋势是：高性能化，通用化，智能化，自适应化发展。

1、SQL注入即是指web应用程序对用户输入数据的合法性没有判断或过滤不严，攻击者可以在web应用程序中事先定义好的查询语句的结尾上添加额外的SQL语句，在管理员不知情的情况下实现非法 *** 作，以此来实现欺骗数据库服务器执行非授权的任意查询，从而进一步得到相应的数据信息。

2、任何一个基于SQL语言的数据库都可能被攻击，很多开发人员在编写Web应用程序时未对从输入参数、Web表单、cookie等接受到的值进行规范性验证和检测，通常会出现SQL注入漏洞。

一、Set注入

二、构造器注入

三、静态工厂的方法注入

内容拓展：

一、Set注入

1、这是最简单的注入方式，假设有一个SpringAction，类中需要实例化一个SpringDao对象，那么就可以定义一个private的SpringDao成员变量，然后创建SpringDao的set方法（这是ioc的注入入口）。

2、随后编写spring的xml文件，<bean>中的name属性是class属性的一个别名，class属性指类的全名，因为在SpringAction中有一个公共属性Springdao，所以要在<bean>标签中创建一个<property>标签指定SpringDao。<property>标签中的name就是SpringAction类中的SpringDao属性名，ref指下面<bean name="springDao">，这样其实是spring将SpringDaoImpl对象实例化并且调用SpringAction的setSpringDao方法将SpringDao注入。

二、构造器注入

1、这种方式的注入是指带有参数的构造函数注入，看下面的例子，我创建了两个成员变量SpringDao和User，但是并未设置对象的set方法，所以就不能支持第一种注入方式，这里的注入方式是在SpringAction的构造函数中注入，也就是说在创建SpringAction对象时要将SpringDao和User两个参数值传进来。

2、在XML文件中同样不用<property>的形式，而是使用<constructor-arg>标签，ref属性同样指向其它<bean>标签的name属性。

三、静态工厂的方法注入

1、静态工厂顾名思义，就是通过调用静态工厂的方法来获取自己需要的对象，为了让spring管理所有对象，我们不能直接通过"工程类静态方法()"来获取对象，而是依然通过spring注入的形式获取。

2、同样看关键类，这里我需要注入一个FactoryDao对象，这里看起来跟第一种注入一模一样，但是看随后的xml会发现有很大差别。

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