用Verilog控制智能循迹小车的代码怎么写

part1: 用一路led照亮地面，左中右三路红外传感看反光。根据反光3'bxxx写个mealy状态机。

9种状态3‘zzz,3'b000~3'b111 根据后8种状态的64种变化，输出前进还是后退,速度,方向等。

3‘b111 -> 3'b111: 在线上, DIR=2'b00; RUN=4, 快进;

3'b111 -> 3'b011: 小弯左偏, DIR=2'b10; RUN=2, 慢进;

3'b111 -> 3'b110:

3'b111 -> 3''b001: 大弯左偏, DIR=2'b10; RUN=1, 低速;

3'b111 -> 3'b000: >90度的急弯, 跑丢了: RUN=1, DIR=2'b11, REV=1倒回去找回路线。

3'b000 - > 3'b001:

3'b001 ->

default:

Part2:

根据REV确定步进电机的正转还是反转，根据DIR产生脉冲序列，根据RUN产生脉冲频率。

主要还是状态解析能力，参考<异步时序电路设计>之mealy,输出跟当前态和历史态都相关。

先按一下中控台上的360度影像按键，这时候中控屏上就会有个循迹倒车点击一下。然后再点击左侧屏幕上的开始循迹，这时候就要松开刹车和方向盘了让它自己 *** 控。这个功能可以记录30米内的行程，超出应该就不行了。小6的这项功能我还是比较满意的，对于我这样的新手而言简直就是福音。因为我家小区内本来是上下道的路，但是因为车位紧张一条道上停满了车。这就相当于变成了一条单向车道，每个车位前面都放着一排车。进出车很不方便，所以我一般也不愿意开进来。（看图）

首先要区分踩线和十字路口。如果一边传感器有效后，经过1/2线宽的行程另一边的传感器还没有有效，说明已经踩线了，进行方向调整。如果在1/2线宽内另一边传感器也有效了，说明到达十字路口，这时左转，直到右边的传感器无效，说明已经过了十字路口。然后继续进行防踩线的行走方式。

简单的写的话不会区别偏离黑线距离远近的，复杂点儿的话会分区编程，简单版如下：

void turn_left()

{

P10 = 0; //左前轮

P11 = 1; //右前轮

P12 = 0; //左后轮

P13 = 1; //右后轮

}

unsigned char judge()

{

switch(P2 & 0x)

case 0x:

{

break;

}

return 某变量（用于选择拐弯方向程序）

}

转弯比较简单，就是一个轮转，另一个不转达到转弯目的，你也可以用速度高低来控制，自己DIY就行。

胶带的宽度一定的话:

四个传感器一字排列的情况最简单：

按1234号传感器命名，照在胶带上状态位为A，否则为a

直线正常行走时，23号持续为A，14号持续为a

分析开始右转的逻辑：

2号变a，继续直线行走，直到4号变A，根据24号间的距离和小车在这段时间内行驶的距离计算出转动角度(这就是动态平面几何问题了，自己画图解一下，注意转弯时候前后中心点的轨迹，胶带宽度是关键，得到的角度不会也不必太精确。这里我只讨论逻辑)，然后以比计算结果稍大(目的是确保能让2恢复状态A)的转动角度开始转弯，等到2和3都恢复状态A，小车变回直线行走，等到2号重新变a，小车再恢复到原先的转动角度……后面一直循环就行了

直线上如果车子前进方向倾斜，和转弯一样，下面以车子向右倾斜为例分析：

会出现3号变a的情况，继续保持直线行走，直到1号变A，计算出小车在这个过程中行进距离，结合胶带宽度，1和3号间的距离，就可以算出偏离的角度然后决定转动角度。后面具体调整和过弯道一样。

然后我来吐槽为什么要用labview，你是想着拿着笔记本进行无线 *** 控么 - -，嵌入式的labview编程现在还不成熟好吧~

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