如何用三菱FX2N PLC控制伺服电机

如果你的5个伺服都需要位置模式，也就是脉冲控制时，参考以下方案；若有速度模式控制时，不需要脉冲输出，PLC的普通输出口就可以控制。假设你的5个伺服都是脉冲控制，则参考以下：

有以下几个方案供你参考：

1FX2N CPU+FX2N-1PG3，也就是FX2N晶体管输出型PLC外加3个脉冲输出模块1PG，或者是10PG，可以控制5个伺服正反转！注意：CPU需要将伺服配置成脉冲加方向模式！

2FX3U CPU+FX2N-1PG2，也就是FX3U晶体管输出型PLC外加2个脉冲输出模块1PG，或者是10PG，可以控制5个伺服正反转！注意：CPU需要将伺服配置成脉冲加方向模式！

3Q系列PLC，使用QD75P4模块加一个QD75P1，共可以控制5个伺服正反转！

以上方案中，FX2N系列CPU发脉冲不支持定位指令，所以若需要定位，跑绝对脉冲时，需要扩展5个1PG或者5个10PG，或者混合使用共计5个。

其他方案，还可以使用三菱PLC的高仿品，编程软件可以通用，品牌为汇川，型号为H2U-3232MTQ的可以控制5个伺服正反转，伺服模式设置为脉冲加方向，频率为100KHZ，支持定位指令。

脉冲控制几点说明：

 1、M8340 ：该元件在发出脉冲时被驱动，且有脉冲输出时是动作的。

 2、16位与32位指令在使用常数K时没什么影响，但在用到寄存器D上时，区别在于占用寄存器的数量上，16位用一个（D0），32位用2个（D1，D2）。

 3、SET指令用在步进STL S？  时，SET置位到下一步时（如SET S21），同时会复位本步（如RST S20）

程序分析：

   从20步开始时M50驱动（建议你直接用S20常开代替M50）；

   M50（NO）→X003（NC）→M2（NO）→M51（NC）→      输出脉冲   本段看起来好像没问题，但是如果X003动作后，脉冲输出的条件没有了，M8340（你用了下延）导通一个扫描周期（你可以看一下扫描周期）来驱动M52；

   问题来了，导通时间不足置位S21（这个你可以在监控S21状态看到），另外一个是和niu9807讲的一样，脉冲停止需要时间，（建议加入脉冲停止指令，这个是立即停止的）同一个指令多次使用（多线圈）就会有多种多样的问题。

三菱PLC控制伺服或步进电机的顺序控制思路

硬件配置：三菱FX3U plc,伺服或步进电机，指示灯，按钮等其他配件。

程序说明：D1000、D1001一组，D1002、D1003一组。但不能超D7999（案例为3组数据），因为D8000开始就是特殊存储器了，程序开始执行，先把第一组的数值传送给D100、D101，若D101为0则程序结束，不为零就执行下一步，此步为运动控制，伺服或步进电机运动到一定位置，转移到下一步，下一步为Y0闪烁,闪烁次数由D101的值确定，结束之后再返回到第一步。在运行过程中，若拍下急停，伺服或步进电机还有指示灯都将停止输出，急停解除后按启动按钮，继续运行。其他复位等功能程序略。

 程序特点：

1、顺序控制指令结合变址寄存器、成批传送指令大量减少程序步序；

2、使用主控指令，实现伺服或步进电机的暂停功能；

IO表：

X0   启动按钮

X1   急停开关

Y0   脉冲信号

Y4   方向信号

Y10  指示灯

说到位置控制模式那么我们就想到了定位控制指令。

定位指令

一、

DSZR / 带DOG搜索的原点回归

概要：执行原点回归，使机械位置与可编程控制器内的当前值寄存器一致的指令。

DOG搜索功能的对应

允许使用近点DOG和零点信号的原点回归，但是不可以对零点信号计数后决定原点。

二、

ZRN /原点回归

概要：执行原点回归使机械位置与可编程控制器内的当前寄存器一致的指令

该指令是PLC与伺服驱动器配合工作时，用指定脉冲速度和脉冲输出端口，让执行机构向动作原点（DOG）移动，直到遇到原点信号满足条件为止。

三、

PLSV / 可变速脉冲输

概要：输出带旋转方向的可变速的脉冲指令

四、

DRVI / 相对定位

概要：以相对驱动方式执行单速定位的指令，用带正/负的符号指定从当前位置开始的移动距离的方式，也称为增量（相对）驱动方式

只有晶体管输出PLC才能使用该指令。

五、

DRVA/ 绝对位置

该指令是按指定的端口、频率和运行方向输出脉冲，令伺服执行机构运动到指定目的点。只有晶体管输出PLC才能使用该指令。

所谓的绝对方式就是以原点为基准指定位置(绝对地址)进行定位，起点在哪里都没有关系，就是说与现在我停在哪地方无关，只与原点做比较，比如我现在在100的位置，我们输入100,是不会动的，输入500，会向前走400，输入-500，会向后退600，因为只和原点做比较，现在在100的位置，输入100与原点比较无变化，输入500，源原点做比较还差400，所以往前走400，输入-500，与原点比较，发现不仅要走100回到原点还要往回再走500加起来就是600。

两个指令都带有加减速时间、基底、最高速度设置，而且都有脉冲发送完成标志位M8029，其他的相关软元件与PLSV类似。

这里主要强调下旋转方向的变换，对于DRVI，当脉冲输出值(相对地址)为正数时正转，脉冲寄存器的脉冲当前值增加，当脉冲输出值为负时反转，脉冲寄存器的脉冲当前值减少，比如设置脉冲输出数为10000，则电机正转，脉冲输出数为-5000时反转。

对于DRVA，它的正反转需要由脉冲输出值(绝对地址)与当前寄存器中的大小做比较，比如当前寄存器为1000，我们设置脉冲输出数为4000，则电机正转，如果设置脉冲输出数为500，则电机反

1、首先要PLC控制它进行归零，确定机械坐标。

2、用相对位置控制或绝对位置控制进行伺服电机运行，定位完成(PLC的M8029信号ON），PLC 延时或其它控制，再用位置控制指令回到0点即可。

归零指令：ZRN

相对位置指令：DRVI

绝对位置指令：DRVA

最近刚好在做三菱控制松下伺服的，我是用PLSR指令哦，设定脉冲频率和数量就好啦。转动的速度是跟脉冲频率有关系，转动的圈数是跟脉冲数量有关的啊。你要转十圈那就得先知道让伺服转一圈要发多少个脉冲，然后乘以10得到的数字放到PLSR指令的脉冲数量部分就好咯。

1，三菱FX3U以上系列自带脉冲功能，具体数据依据PLC说明书。

(Y0,Y4)(Y1,Y5)(Y2,Y6)(Y3,Y7)共四对脉冲I/O点。

2，PLC左侧扩展模块，如1PG、2PG等。根据实际需要选择。

3，独立的脉冲模块，如10GM、20GM等。需独立编写程序，与PLC通讯达到控制要求。一、按照伺服电机驱动器说明书上的"位置控制模式控制信号接线图"连接导线

3(PULS1)，4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子)。

5(SIGN1)，6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子)。当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制。

7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。

29(SRV-0N),伺服使能信号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。

上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器。构成更完善的控制系统。  

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