安川2000伺服驱动器程序怎么打开

您好，要打开安川2000伺服驱动器程序，首先需要下载安川2000伺服驱动器程序，然后双击安装文件，按照提示完成安装，安装完成后，双击桌面上的安川2000伺服驱动器图标，即可打开安川2000伺服驱动器程序。

机器人的启动和关闭步骤

1打开机器人的电源开关和压缩空气开关。

2打开机器人上的主电源开关控制柜。机器人自检完成后，按下伺服电源按钮，开启电机伺服电源。按下控制柜上的设定按钮（TEACH）将机器人转入设定模式。

3按教学面板上的disp键；按选择键；按F5（MJCALL）键调出主程序。按上下箭头键将光标移动到移动步（程序一般为XXX001MOVJVJ=70%）；如果光标在此处移动后闪烁，则表示机器人不在原点位置。此时，手动 *** 作机器人移动以在启动前返回原点。

4机器人返回原点的方法是：移动将光标移动到主程序中的步（MJ）；新闻组ENABLE；按住FWD键将机器人移动到原点方向移动。此时，注意观察机器人移动方向是否有障碍物。如果可能发生碰撞，松开FWD键以停止机器人。移除障碍物或使用每个轴的单独运动键使其绕过障碍物，并继续按住FWD键，直到机器人停止移动且光标不再闪烁。此时的位置是原点位置。

5在主程序中，将光标移动到程序的行，并将控制柜模式选择为PLAY七

和auto，如果ENABLE灯亮起，再次按下可将其关闭。将显示面板上的机器人模式开关转到联机模式。如果其他双方的在线指示灯亮起，则按下启动键on控制柜，机器人将自动开始工作。

6关闭步骤：当需要暂时停止机器人时，按下保持按钮on控制柜。如果机器人仍处于自动模式，请重新启动，然后按start。当生产结束时没有更多的管道流动时。如果机器人位于原点，则关闭电源开关控制柜。如果机器人不在原点，根据上述第四步将其设定回原点，然后关闭主电源开关。

输入和输出点及变量的监控

1各开关量的输入/输出点状态和变量状态监控：按disp键，按F5（diag）键，然后按F1（UNIVIN）或F2（UNIVOUT）键。此时，可以观察输入或输出点的状态。按

箭头键选择要观察的I/O号。每个I/O点后面都有一个圆圈。如果圆为白色，则表示该点已关闭。如果圆为黑色，则表示该点已打开。机器人程序中可以使用许多不同的变量。观察变量具体值的方法是按disp键，按F4（VAR）键，然后按F1-F5键，根据显示的不同变量名称选择要观察的变量。

2打开和关闭输出点以及修改变量值：可以使用教学面板修改输出点的状态和变量值。显示输出点状态时，按编辑键，使用箭头键选择输出点，然后按F4（开）或F5（关）打开或关闭输出点

在变量值菜单中按EDIT键，按MODIFY键，按具体数值键输入变量值。

在机器人不正常动作的情况下，发生机器人自身的警报信号的情况下， *** 作者可以根据示教板的具体警报代码，参照使用说明书的处理方法进行处理。关闭警报后重新启动。

机器人自身没有警报信号时，观察机器人程序，确认程序停止的位置，确认无法执行的原因。大部分故障的原因都是由于外围设备和机器人接口信号的异常。检查各相关传感器和开关等，确认有无异常。

机器人瞬间停电供电后，首先确认气压是否足够。气压达到5MPa后，打开机器人的电源。此时，如果机器人吸盘中还留有软管，则通过手动 *** 作方法将软管放置，将机器人返回原点后再启动。

机器人在吸盘上吸着管子时，首先手动 *** 作机器人移动，将管子放在合适的位置后，将机器人返回原点并启动。解除真空的方法是，首先关闭真空阀OUT#1OFF后，打开吹气阀OUT#2ON。

停电后或正式启动后重新接通电源后发生0380或5040错误代码时，请按照以下步骤执行。

4按F3SPECPT

5按F1PSNCHG

9按F4（CHECK）

机器人的日常检查作业非常重要。只有按时完成这些作业，才能确保机器人的正常动作。

安川机器人禁止程序编辑功能

为防止程序或已设定的各种数据不慎被更改，可设定禁止编辑各程序。设定为禁止编辑的程序，不仅不能编辑，也不能删除。禁止编辑的设定和解除，可在各程序信息画面中进行。

1 选择主菜单中的程序。

2 选择程序内容。

3 选择下拉菜单的显示。

4 选择程序信息。

–显示程序信息画面。



5 选择“ 编辑锁定”，设定为开。

–每按下［选择］，此程序的编辑锁定“关”、“开” 会相互交替切换，默认为“关”。

安川机器人禁止编辑程序点的更改

即使被设定为程序单位的编辑禁止，也可执行只针对程序点（位置数据）的更改。

1 选择主菜单中的设置。

2 选择示教条件设定。

–显示示教条件设定画面。



3 移动光标到“ 禁止编辑程序点的更改”，按下［选择］。

–每按下［选择］，“ 禁止” 和“ 允许” 会相互交替切换。

安川机器人程序编辑功能

安川机器人程序有4种编辑方式，分别如下所示：

复制：将指定的范围复制到缓冲区。

剪切：从程序中剪切指定范围，复制到缓冲区。

粘贴：将缓冲区的内容插入程序。

反转粘贴：将缓冲内容逆顺序插入程序。

首先建一个用户坐标,时行计算;每堆一层就计数加一,然后堆码高度相应提高一层的高度,这个就是靠计算的,这个高度一定要计算好,不然就撞上了,

SFTON P000 UF#(1)

MOVL C00004 V=2000

MOVL C00005 V=1000 PL=0

'可以放

DOUT OT#(44) ON

'抓手打开

WAIT IN#(38)=ON

DOUT OT#(47) OFF

'抓手打开到位

WAIT IN#(48)=ON

MOVL C00006 V=2200

SFTOF

INC D015

安川（中国）机器人有限公司是由日本国株式会社安川电机在中国投资的五家子公司之一，公司于2012年3月注册成立，注册资金2250万美元，总投资额为4800万美元，计划于2013年3月投产。

公司主要以生产和销售工业机器人（含垂直多关节工业机器人、焊接机器人、控制系统）及其自动化设备系统为主，秉承着以「独特的技术为社会和公共事业作贡献的创业精神」。

在未来几年内打造一个世界最大的工业机器人生产基地，为中国社会乃至全世界的发展努力做更大的贡献。

首先在PLC型号上要选择CPU224，因为西门子与安川是不能做通讯的，所以只能用脉冲控制，而CPU224具有两个100KHz高速脉冲输出口。同理，安川伺服也只能选脉冲控制的。需要注意的是：CPU224分两款，CPU224xP和CPU224xPSi，前者是PNP输出，后者是NPN输出。CPU输出是直流24V，接线前要查清楚伺服控制器要求多少伏输入。

编程方面，用PTO向导生成位置控制子程序，然后在主程序里调用就可以了。具体的内容自己研究一下吧，自己研究出来的东西记忆深刻。建议看一下S7-200的系统手册。

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