求测速直流电机的c程序

"测速直流电机的c程序"这是什么意思？直流电机测速还需要c程序？直流电机通电就转c程序可以通过PWM对其调速，但这与测速好像木有太大关系，下面是51单片机I/O模拟PWM程序：

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声明: 在网上找的

Title: 模拟PWM输出

Description: 51单片机模拟PWM输出控制灯的100个档级

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#include <reg51h>

#define uInt unsigned int

#define uchar unsigned char

uchar PWM_T = 0; //占空比控制变量

//////////////////主程序入口//////////////////////

void main(void)

{

bit flag = 1; //控制灯渐亮渐熄方式

uInt n;

TMOD=0x02; //定时器0，工作模式2，8位定时模式

TH0=210; //写入预置初值（取值1-255，数越大PWM频率越高）

TL0=210; //写入预置值 （取值1-255，数越大PWM频率越高）

TR0=1; //启动定时器

ET0=1; //允许定时器0中断

EA=1; //允许总中断

P1=0xff; //初始化P1

while(1)

{

for(n=0;n<600;n++); //延时，将响应定时器中断，灯会自动加/减一个档次的亮度

//取值0-65535，数字越大变化越慢

if(flag==1) //灯渐亮

PWM_T++;

else //灯渐熄

PWM_T--;

if(PWM_T>=100) //设置灯亮度级别为10

flag=0;

if(PWM_T==0) //限定最低亮度级别为0

flag = 1;

}

}

///////////////////定时器0中断模拟PWM////////////////////

timer0() interrupt 1 using 2

{

static uchar t ; //PWM计数

t++; //每次定时器溢出加1

if(t==100) //PWM周期

{

t=0; //使t=0，开始新的PWM周期

P1=0x00; //使LED灯亮

}

if(PWM_T==t) //按照当前占空比切换输出为高电平

P1=0xff; //使LED灯灭

}

#include<reg51h>

#define Tpwm 0xfc18//PWM周期对应的计数值1ms，基于12MHz晶振

unsigned int duty[]={0,/0/

0xff9c/100us/,0xff38/200us/,0xfed4/300us/,\

0xfe70/400us/,0xfe0c/500us/,0xfda8/600us/,\

0xfd44/700us/,0xfce0/800us/,0xfc7c/900us/,\

0xfc18/1000us/};//PWM高电平时间

unsigned char i=0;

sbit P32 = P3^2;

sbit P33 = P3^3;

sbit PWMOUT = P2^0;

sbit PWMIN1 = P2^1;

sbit PWMIN2 = P2^2;

bit flag = 1;//PWM输出电平状态，1为输出高电平时间，0为输出低电平时间

void delay10ms(int n);

void  main(void)

{

PWMOUT = 0;//初始化L293D ，停止电机

PWMIN1 = 0;

PWMIN2 = 1;

EA = 1;  //开总中断

IT0 = 1;  //中断方式为跳变

IT1 = 1;

EX0 = 1;  //打开外部中断0

EX1 = 1;  //打开外部中断1

ET0 = 1;  //开定时器0中断允许

TMOD = 0x01; //设置定时方式

while(1)  //等待中断

{

/在此可以实现其它任务/

}

}

//10ms延时函数

void delay10ms(int n)

{

int i=0,j;

while(n--)

{

for(i=0;i<10;i++)

{

for(j = 0; j < 125; j++);

}

}

}

void keySpeeddownISR() interrupt 0 //按键中断服务程序

{

EA = 0;   //关中断

delay10ms(2);  //延时消抖

if (!P32)    //确认按键按下，滤除键盘抖动干扰

{//减少PWM高电平时间

if(i>0)

i--;

if((TR0=1) && (i == 0))

{

TR0 = 0;

PWMOUT = 0;

}

}

EA = 1;

}

void keySpeedupISR() interrupt 2 //按键中断服务程序

{

EA = 0;   //关中断

delay10ms(2);  //延时消抖

if (!P33)    //确认按键按下，滤除键盘抖动干扰

{//增加PWM高电平时间

if(i<=10)

i++;

if((TR0 == 0) && (i > 0))

{//启动PWM,电机顺时针旋转

PWMIN1 = 0;

PWMIN2 = 1;

PWMOUT = 1;

TH0 = duty[i]>>8;

TL0 = duty[i]&0xff;

TR0 = 1;

flag = 1;

}

}

EA = 1;

}

void T0ISR() interrupt 1 //定时器0中断服务程序

{

EA = 0;   //关中断

if(flag)

{//高电平时间结束，输出低电平补齐PWM周期

PWMOUT = 0;

TH0 = (65535-(duty[i]-Tpwm))>>8;

TL0 = (65535-(duty[i]-Tpwm))&0xff;

flag = 0;

}else

{//周期结束

PWMOUT = 1;

TH0 = duty[i]>>8;

TL0 = duty[i]&0xff;

flag = 1;

}

EA = 1;

}

仅供参考。学单片机还需自己多多思考和练习

这个我经常用，电机调速控制，严格说这不是PWM，是可控硅移相触发。

电路很简单，一个可控硅触发电路，一个过零检测电路，配合一段中断服务程序就能完成。

不知道你应用的一些详情，简单说一下思路。

可控硅触发一般使用MOC3021，相关手册上有典型电路，CPU端接一个GPIO就可以。

闭环控制时过零检测不需要很精确，一般用一个双向光耦就足够，光耦输入接交流电输入，输出接CPU中断，用史密特整形一下输出信号最好。

中断程序的结构分成两部分，过零中断与延时中断。

过零中断做两件事，输出复位，开始延时。如果定时器有外部管脚复位启动功能，可以不要这段。

延时中断做一件事，触发输出。如果定时器有触发输出功能，可以没有这段中断程序。

具体的延时时间，由主程序控制，一般是根据PID的计算结果进行设置。注意，延时时间越长，输出电压越小。

P4SEL=0X0E; P4DIR=0xFF; P4OUT=0xFF;

TBCCTL1 = OUTMOD_7; // CCR1 reset/set

TBCCTL2 = OUTMOD_7; // CCR2 reset/set

TBCCTL3 = OUTMOD_7; // CCR3 reset/set

TBCCR0=5000;

TBCCR1=pwm1d1;

TBCCR2=pwm2d1;

TBCCR3=pwm3d1;

TBCTL = TBSSEL_2 + TBCLR + MC_1;//MCLK,UP

改变TBCCR1,TBCCR2,TBCCR3便改变占空比。TA的你自已改吧。单片机要选TA可以输出7路PWM的。

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模块名称：PWMc

功 能：可调PWM波

说 明：按键AN1增加占空比，按键AN2减小占空比，P0^2口输出PWM波

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#include < reg52h >

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

uint T_1 = 10000; //定时器1初值变量

uchar flag; //按键返回变量

sbit PWM = P0^2; //PWM输出口

sbit AN1 = P0^0; //增加占空比

sbit AN2 = P0^1; //减小占空比

//调节占空比函数

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函 数 名：timer_init()

功 能：定时器初始化函数

说 明：无

入口参数：无

返 回 值：无

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void timer_init()

{

TMOD = 0x11; //定时器0、定时器1工作于模式1

EA = 1; //开总中断

ET0 = 1; //定时中断0允许

ET1 = 1; //定时中断1允许

TH0 = (65536-20000)/256; //定时器0装初值:20ms

TL0 = (65536-20000)%256;

TH1 = (65536-T_1)/256; //定时器1装初值:10ms

TL1 = (65536-T_1)%256;

TR0 = 1; //开启定时中断0

}

/

函 数 名：timer0()

功 能：定时中断0中断服务函数

说 明：产生高电平，中断固定时间20ms，频率50HZ

入口参数：无

返 回 值：无

/

void timer0() interrupt 1

{

TR0 = 0; //关闭定时中断0

PWM = 1; //脉冲高电平

TH0 = (65536-20000)/256; //定时器0装初值:20ms

TL0 = (65536-20000)%256;

TR1 = 1; //开启定时中断1

TR0 = 1; //开启定时中断0

}

/

函 数 名：timer1()

功 能：定时中断1中断服务函数

说 明：产生低电平，中断时间可变

入口参数：无

返 回 值：无

/

void timer1() interrupt 3

{

TR1 = 0; //关闭定时中断1

PWM = 0; //脉冲低电平

TH1 = (65536-T_1)/256; //定时器1装初值:10ms

TL1 = (65536-T_1)%256;

}

/

函 数 名：keyscan()

功 能：键盘扫描函数

说 明：无

入口参数：无

返 回 值：无

/

uchar keyscan(void)

{

if(AN1==0) //AN1按下

{

while(AN1==0); //AN1松开

return 1; //返回 1

}

if(AN2==0) //AN2按下

{

while(AN2==0); //AN2松开

return 2; //返回 2

}

else return 0; //返回 0

}

/

函 数 名：change()

功 能：调节占空比函数

说 明：无

入口参数：无

返 回 值：无

/

void change(void)

{

flag = keyscan(); //按键返回值保存

if(flag==1) //按键返回值为1，即AN1按下

{

if(T_1>=65435) //定时器初值变量大于等于65525

{

T_1 = 65530; //定时器初值变量等于65535

}

if(T_1<65525) //定时器初值变量小于65525

{

T_1 = T_1+100; //定时器初值变量加10

}

}

if(flag==2) //按键返回值为2，即AN2按下

{

if(T_1<=100) //定时器初值变量小于等于10

{

T_1 = 5; //定时器初值变量等于0

}

if(T_1>100) //定时器初值变量大于10

{

T_1 = T_1-100; //定时器初值变量减10

}

}

}

/

函 数 名：main()

功 能：主函数

说 明：无

入口参数：无

返 回 值：无

/

void main()

{

timer_init(); //定时器初始化

while(1)

{

change(); //改变占空比

}

}

你用Protues软件的示波器按照程序引脚图连一下，就是一个PWM波了，且占空比可调

首先弄清楚PID是一种控制算法！！！

1，“如果用单片机恒温可以使温度到达预定值就停止加热，低了就加热，用一个温度传感器反馈，这样算是一个自动控制吗”你这是控制系统，但是效果会非常差，尤其是对于温度控制这种大惯性系统，达到预定值就停止加热，但是由于惯性，温度肯定会继续上升，电炉烧水的时候，水开了，断电之后水还要沸腾一定时间的（沸腾是很消耗能量的，由此可见如果是加热的话温度上升更严重，你也可以自己用温度计试试看）；“低了就加热”是同样的道理。如果系统对控制精度有要求，你这样做肯定达不到要求。PID是一种控制算法，相对于其他控制算法来说算是最简单的了。PID能够做到在温度快要达到设定值的时候降低加热功率，让温度上升速度变慢，最终稳定在设定值。如果用你的直接控制，温度会在设定值上下振荡，永远不会停在设定值。

2，一般的控制系统都需要加反馈，以构成闭环控制系统，相对的还有开环控制系统。开环控制系统，举个例子，就是你加热的时候事先计算好大约需要多少热量，然后考虑一下环境影响，计算出加热时间，然后控制加热系统按照你这个时间加热。你觉得这样的系统能够稳定工作吗？环境稍稍有变动就挂了！开环控制系统的特点就是很容易受到环境的影响；闭环控制系统就稳定很多，你用1L水可用，2L水也行，500W电能用，1000W电炉也能用，这就是闭环的优点。

因此，大多数的控制系统都是闭环的，开环很少单独使用，即使用到了也是有闭环的。开环其实也是有优点的，开环在控制系统里面叫做前馈（跟反馈对应的），比如你的系统里面电源电压上升了，加热速度肯定会变快，如果你对电源电压采样，将采样的结果输入到闭环里面，对闭环做一个轻微的修正，控制的精度会更好，这就是开环的优势，它是超前的，能够预知结果（根据地源电压提高就能知道需要降低输出功率了）。

说完这些，你应该明白了，反馈是必需的（前馈也可以要，但是不是必需的），PID不能被取代（除非你用其它更复杂的控制算法）。

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