KCp2手动如何调试机器人

1KUKA库卡机器人的手动 *** 作

(1)将示教器上方黑色旋钮由竖向旋为横向。

(2)选择模式中的第一个，T1模式(内部自动)。

(3)按下底部的伺服ON，点动控制机器人。

(4)按下方向键，移动机器人。

2编写并调试相关KUKA库卡机器人程序。

3KUKA库卡机器人的自动运行 *** 作。

(1)将示教器上方黑色旋钮由竖向旋为横向。

(2)选择模式中的第三个，AUT模式(内部自动)。

(3)启动程序。

(4)按下机器人启动按钮:自动状态下，按下急停按钮时，机器人停止运行。只有复位急停按钮，并消除报警，激活驱动装置才可重新 *** 作运行;自动状态下，按下停止按钮时，机器人停止运行。只有重新按下启动按钮后，机器人方可继续运行。

解决方法：

1、开机坐标系无效

世界坐标系是以q头为基点，在这种坐标系中机器人所有的动作都是按照以q头为顶点来完成移动，XYZ方向切割q方向不改变，如果机器人在世界坐标系中移动，q头也随着改变方向，那就是我们在开机后没有选择工具。解决方案：配置→当前工具/基坐标→工具号→1

2、专家登陆

一般情况，开机后我们要编辑程序时，首先我们要登陆专家级别，有助于我们 *** 作。解救方案：配置→用户组→专家→登陆→密码kuka→登陆

3、设置END

新建程序我们发现没有终点，我们要设置终点。

解决方案：配置→杂项→编辑器→定一行DEF

4、程序第一条设置为home位置

编辑程序时第一条指令要设为home位置，这时我们在最后可以直接找到home位置的标准，可以节省手动移动机器人的 *** 作时间。

5、手动关闭输出信号

当我们在测试程序或者正常使用时(已经打开了输出信号)，有时候会遇到突发情况，比如说程序路径有撞车危险，或者预热失败，程序错误等等，这时候我们要手动关闭输出信号。在问题解决完毕后我们可以再次用kcp打开输出信号。

解决方案：显示→输入/输出端→数字输出端→按住驱动→数(关闭或者打开)

6、6D鼠标失效

系统指示6D鼠标仍然有电压之类的提示，鼠标失效了，我们这时可以松开驱动，从新按下去等待驱动指示I变为绿色即可。

7、从电脑中拷贝程序电脑中拷贝程序

以便C盘中程序丢失后，我们可以从D盘或者外部移动U盘中拷贝使用。解决方案：专家登陆后→按Num(此时显示器上Num为灰色，在按一下转换回来)→CTRL(2)+Esc→电脑C盘→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program

8、机器人保护

当机器人撞车后，会启动自动保护，也就是机器人在A6轴处有一个保护系统，当撞车后d簧被压弯变形，系统接收到信号后会停止一切 *** 作，此时我们无法 *** 作机器人，这时候我们要先关掉保护开关。解决方案：配置→输入/输出端→外部自动→允许运动→把5改成1025→此时机器人就不受系统保护限制可以移动，注意调节机器人运动方向，调整运动速度，离开撞车点，到达安全位置后把“允许运动”的数值调成5即可。

9、下列情况下kuka机器人需要重新标定零点

机器人没有完全关闭下，蓄电池电量消耗殆尽后会丢失零点；

机器人撞到硬限位了时，会丢失零点；

手动删除零点；

开机失效，直接就关机会丢失零点。

10、程序数据参数切割速度直线和圆弧都是0005m/s，加速度1%

机器人移动速度PTP是20%或者10%直线移动速度(非切割)005m/s，加速度70%

你好，库卡机器人safe的原理？安全逻辑电路 ESC （Electronic Safety Circuit ，电子安全回路）是一种双信道、支持中央处理器的安全系统。它可对所有连接上的、与安全有关的元件进行持久监控。安全回路发生故障或中断时，驱动装置供电电源将关闭，由此可使机器人系统停止。电子安全回路（ESC）系统由以下元件组成：„  CI3  板„  库卡控制面板（KCP）（主设备）„  KPS600„  MFC（被动式节点）下列输入端可监控安全逻辑电路（ESC） ：„  局部紧急关断„  外部紧急关断„  *** 作人员防护装置„  确认„  驱动装置关闭„  驱动装置接通„  运行方式„  高级控制输入端在KRC2时代，机器人的安全是通过一块叫做CI3的板卡来实现的，通过接口X11与外部安全设备进行连接，其中包括安全门，急停等信号。当然还有大众版机器人的安全接口叫做XS2,奔驰版的机器人叫做X211C，在当今的KRC4时代，依然有安全回路板，SIB，请参考！

你校正零点时有没有带工具？ 如果没有带工具肯定要有一些偏差，还有温度，环境都是有关系的。

偏差学习

进行带负载的“偏差学习”。与首次调整的差值被储存。

如果机器人带各种不同负载工作，则必须对每个负载都进行“偏差学习”。对

于抓取沉重部件的夹持器来说，则必须对夹持器分别在不带部件时和带部件时

进行“偏差学习”。

与首次调整时同样的环境条件（温度等）

负载已装在机器人上。

所有轴都处于预调位置。

没有选择程序。

运行方式 T1

步骤

1 选择菜单序列投入运行> 选择调整 > EMT > 带负载校正 > 偏差学习。

2 输入工具编号。用工具OK 确认。

选项窗口打开。所有未学习工具的轴都显示出来。编号最小的轴已被标记

。

3 从选项窗口中标记的轴上取下测量筒的防护盖。将 EMT 拧到测量筒上。然

后将测量导线连到 EMT 上，并连接到底座接线盒的接口 X32 上。

4 按下软键学习。

5 按下确认开关和启动键。

当 EMT 识别到测量切口的最低点时，则已到达调整位置。机器人自动停止

运行。选项窗口打开。该轴上与首次调整的偏差以增量和度的形式显示出

来。

6 用OK 键确认。该轴在选项窗口中消失。

7 将测量导线从 EMT 上取下。然后从测量筒上取下 EMT，并将防护盖重新装

好。

8 对所有待调整的轴重复步骤 3 至 7。

9 将测量导线从接口 X32 上取下。

10 用软键关闭来退出选项窗口。

检查有偏差的负载调整

应用范围：

首次调整的检查

如果首次调整丢失（如在更换电机或碰撞后），则还原首次调整。由于学

习过的偏差在调整丢失后仍然存在，所以机器人可以计算出首次调整。

对某个轴进行检查之前，必须完成对所有较低编号的轴的调整。

与首次调整时同样的环境条件（温度等）

在机器人上装有一个负载，并且此负载已进行过“偏差学习”。

所有轴都处于预调位置。

没有选择程序。

运行方式 T1

步骤

1 选择菜单序列投入运行> 调整 > EMT > 带负载校正 > 负载调整 > 用偏差

。

2 输入工具编号。用工具OK 确认。

选项窗口打开。所有已用此工具学习过偏差的轴都显示出来。编号最小的

轴已被标记。

3 从选项窗口中标记的轴上取下测量筒的防护盖。将 EMT 装到测量筒上。然

后将测量导线连到 EMT 上，并连接到底座接线盒的接口 X32 上。

4 按下软键检查。

5 按住确认开关并按下启动键。

当 EMT 识别到测量切口的最低点时，则已到达调整位置。机器人自动停止

运行。与“偏差学习”的差异被显示出来。

6 需要时，使用备份来储存这些数值。旧的调整值因而被删除。

如果要恢复丢失的首次调整，必须储存这些数值。

轴 A4、A5 和 A6 以机械方式相连。即：

当轴 A4 数值被删除时，轴 A5 和 A6 的数值也被删除。

当轴 A5 数值被删除时，A6 的数值也被删除。

7 将测量导线从 EMT 上取下。然后从测量筒上取下 EMT，并将防护盖重新装

好。

8 对所有待调整的轴重复步骤 3 至 7。

9 将测量导线从接口 X32 上取下。

10 用软键关闭来退出选项窗口。

主板出错。

1、关闭当前正在运行的任何程序。2、依次单击“开始”按钮和“控制面板”，然后在“程序”下单击“卸载程序”。3、在程序列表中，双击“MicrosoftNET4ClientProfile”。4、选择“将NETFramework4ClientProfile修复至其原始状态”，然后单击“下一步”。5、在修复完成后，单击“完成”，然后单击“立即重新启动”来重新启动计算机。6、打开WindowsUpdate，尝试再次安装更新。

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