工业机器人高性能重载型中厚板焊接推荐配置

随着工业进程发展，数字化、智能化、自动化已经成为工业生产必然发展趋势，对于工程机械行业的中厚板领域而言，工业机器人长时间焊接工作、焊接更厚的板材、需要高质量的焊缝效果等成为中厚板焊接生产需要快速解决的难题。因此，卡诺普为了满足此行业中厚板领域的市场需求，在中厚板领域不断推陈出新，继通用型、高性能之后推出重载型中厚板焊接推荐配置。

产品简介

卡诺普中厚板焊接推荐配置除了常规搭配工业机器人本体CRP-RH14-10-W、G4电柜之外，着重搭配500A，100%暂载率的大功率焊机。

功能介绍

一、摆弧焊接

摆弧功能是在焊接过程时，焊q对焊接方向以特定角度周期左右摇摆进行焊接，此目的是增加焊缝宽度来提高焊接强度的一种方法。

现有的摆弧方式为Z字摆弧与圆弧摆（适用于平焊缝、角焊缝，V型坡口、单V型坡口，可以焊接板材较厚工件），其优点是熔池存在时间长，熔池金属温度高，有利于焊缝成形）。

 

新增正三角形摆：在厚板立向上焊接，由于铁水的重力作用，熔池下流，焊接时如Z字摆动，焊缝易凸起，容易产生咬边，而正三角形摆动方式可以有效避免这些问题，提高焊接质量。

新增正月牙摆：适用于大间隙打底焊接，其优点是可以有效避免铁水易流、咬边、根部焊瘤的现象，提高打底焊接质量。

新增反月牙摆：适用于多层多道的填充及盖面焊接。

在面对焊缝由于下料或工艺要求，焊缝形式为渐变及突变时，利用Z字摆弧焊接便能很好解决此工艺问题。

二、寻位功能

寻位功能是在工件位置发生移动导致轨迹变化时，自动修正机器人路径的一种功能，中厚板寻位主要依靠传感器（高压寻位箱、低压寻位板）与数字量焊机。

1.高压寻位箱|传感器

高压寻位箱由卡诺普自主研发，配合焊接机器人的焊丝寻位功能，反馈焊丝触碰工件的信号，机器人自动计算位置偏差，修正位置点，使机器人运行到偏差后的焊接点完成焊接。

2. 寻位方式

现有的寻位方式：

角焊缝分为1D、2D、3D、2D+、3D+
1D：工件只往任意一个方向运动，寻位方向必须与移动方向平行。
2D：角焊缝1D寻位方式和角焊缝2D寻位方式差不多，1D是在工件坐标上的XYZ任意。
2个面上平移，变化的2个方向各寻1点。
3D：和2D差不多，是在工件坐标上的XYZ的任意三个面的平移，变化的3个方向各寻1个点。
2D+：绕工件上的X,Y,Z任意一个轴（或大地坐标的Z轴）旋转和任意2个方向移动。
3D+：绕X,Y,Z任意旋转或平移。

新增寻位方式：

间隙寻位：预先检测工件间隙大小，带入摆弧指令中，实现摆弧渐变或突变自适应功能。

 

3.新增寻位辅助功能：

寻位重试功能，应用于寻位时焊丝无法接触到工件的场景，此时机器人回到寻位开始点，送丝后再次进行寻位，此功能可以减少因寻位功能产生的停机故障率。

 

   

三、电弧跟踪功能

电弧跟踪器将配合摆动焊接，在焊接过程中，实时跟踪自动进行修正焊缝的偏移，保证焊缝位置的准确。（不需要进行复杂的设定即可实现电弧跟踪。）

1. 电弧跟踪器|传感器

CRP-CAW-V2是由卡诺普自动化自主研发的一款通用型电弧跟踪传感器，电弧焊缝跟踪传感器实时采样摆动焊接中的电流。然后系统根据电流幅值判断当前获取焊q与焊缝在横向与纵向偏差信息。根据其偏差值，系统自动修正当前机器人的轨迹。

四、多层多道功能

在中厚板的焊接领域中，通常单道焊接无法完成焊缝的填充，此时需要多层多道功能来进行轨迹的运算，达到简化编程的目的。

 

 

 

五、坡口探测功能

通过焊丝与工件的触碰，实时判断是否进入坡口，如已判定进入坡口，在进行二次判定，软件内部做逻辑运算得出偏移后中心点位置，对工件相同坡口不一致的情况下，检测其坡口中心点位置的功能。

行业场景应用

X架

该工件为工程机械零部件：X架，由于工件下料、组对等不可控因素造成焊缝位置有部分偏差，中厚板焊接系统利用数字量焊机寻位，通过3D寻位方式找到焊接开始点，电弧跟踪+协同实时跟踪完成焊接，满足该工件的焊接效率、焊达率、焊接质量的要求。

惰连杆

该工件为工程机械零部件：惰连杆，在焊接时由于下料、组对原因，对整圆位置有上下左右偏差，利用低压寻位板，通过1D寻位方式找到上下偏差，计算出的偏差带入内外径寻位，就可以满足现场焊接需求，有效解决不可控得因素造成焊缝位置的偏差。

编辑：黄飞