python3实现网页版raspberry pi(树莓派)小车控制

python3实现网页版raspberry pi(树莓派)小车控制,第1张

python3实现网页版raspberry pi(树莓派)小车控制

关于树莓派四驱小车的运动方向控制、摄像头方向控制已经在前面的两篇博文中介绍过。有需要的可以参考。本文也是基于上述两个python文件就绪的情况进行的。

本文主要讲述我是如何实现通过网页实现小车控制的。当前的实现方式比较简陋,只能支持控制网页和树莓派在同一个局域网中的场景。如果以后还有精力,可能会进行一些改进。

1. 基本思路

2. 服务端控制程序server.py

# --coding:utf-8--
from http.server import baseHTTPRequestHandler, HTTPServer
import time
import socket
import urllib
from car_controler import FourWheelDriveCar
from camera_controler import Camera
 
 
class CarServer(baseHTTPRequestHandler):
  
  carControler = FourWheelDriveCar()
  cameraControler = Camera()
 
  def get_host_ip(self):
    '''
    This method is used for getting local ip address
    The car server will deploy on this ip
    '''
    try:
      serverSocket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
      serverSocket.connect(("8.8.8.8", 80))
      localIP = serverSocket.getsockname()[0]
    finally:
      return localIP
 
  def do_GET(self):
    '''
    Define the car control GUI for client
    For the first edition, it will only return direction contol GUI
    '''
    localIP = CarServer.get_host_ip(self)
 
    # When this GET method is called, then should init the car
    self.carControler.reset()
 
    # Read control page html file from control.html
    controlPageFile = open("control.html")
    controlPageGUI = controlPageFile.read()
    controlPageFile.close()
    controlPageGUI = controlPageGUI.replace(
      "requestAddress", "http://" + localIP + ":9090/")
    controlPageGUI = controlPageGUI.replace(
      "cameraAddress", "http://" + localIP + ":8080/")
 
    self.send_response(200)
    self.send_header("Content-type", "text/html")
    self.end_headers()
    self.wfile.write(controlPageGUI.encode())
 
  def do_POST(self):
    length = int(self.headers['Content-Length'])
    qs = self.rfile.read(length)
    direction = qs.decode()
    print(direction)
 
    cameraDirection = ['HR', 'HL', 'VU', 'VD', 'RESET']
    if direction in cameraDirection:
      # This is used to control the camera
      self.cameraControler.cameraRotate(direction)
    else:
      # This is used to control the car
      self.carControler.carMove(direction)
 
    self.send_response(200)
 
 
if __name__ == "__main__":
  raspCarServer = CarServer
  hostIP = raspCarServer.get_host_ip(raspCarServer)
  hostPort = 9090
  myServer = HTTPServer((hostIP, hostPort), raspCarServer)
 
  print(time.asctime(), "Server Starts - %s:%s" % (hostIP, hostPort))
 
  try:
    myServer.serve_forever()
  except KeyboardInterrupt:
    pass

3. 服务端返回的页面control.html 

几点说明:

  • html文件中有两个地址,我是在server.py中做了替换的,所以client请求之后会有实际的地址给到浏览器,最终都是使用的树莓派的ip
  • 有个显示监控视频的区域,可以直接用我给出的示例使用即可,前提是你也用的MJPG-Streamer来获取摄像头监控
  • 小车控制我只给来前后左右运动,没有给后退的转向控制,有需要可以自己添加
  • 比较重要的是点击按钮之后发送请求到服务端,参考文件 span.car { position: absolute; margin-top: 30%; height: 480px; } span.camera { position: absolute; margin-top: 5%; margin-left: 290px; height: 480px; width: 640px; background-color: blue } span.camera_control { position: absolute; margin-top: 30%; margin-left: 950px; height: 480px; background-color: blue } button.top { position: absolute; height: 50px; width: 90px; margin-left: 90px } button.left { position: absolute; height: 50px; width: 90px; margin-top: 50px; } button.right { position: absolute; height: 50px; width: 90px; margin-top: 50px; margin-left: 180px } button.bottom { position: absolute; height: 50px; width: 90px; margin-top: 100px; margin-left: 90px } control page

    4. 使用方式简介

    • 在树莓派上运行MJPG-Streamer
    • 在树莓派上运行服务端控制程序server.py
    • 在相同局域网的pc上打开浏览器,访问server地址,如 http://192.168.1.101:9090。其中,ip地址是树莓派的ip,端口9090是server中设定的端口,可以自己修改

    以上就是本文的全部内容,希望对大家的学习有所帮助,也希望大家多多支持考高分网。

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    原文地址: https://outofmemory.cn/zaji/3238379.html

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