工作小结之——ROS收发不同类型Message(二)

订阅GPS消息，并将激光检测到的平面的位置和角度通过自定义消息类型发布出去；

这个任务可分为两个：订阅ROS标准类型的GPS消息；定义并发布自己的消息

1 .订阅ROS标准类型的GPS消息

符合ROS标准的gps消息类型为：sensor_msgs::NavSatFix （ http://docs.ros.org/api/sensor_msgs/html/msg/NavSatFix.htm ）

图片中File这一行说明需要在头文件中#include <sensor_msgs/NavSatFix.h>；

（查看Compact Message Definition可以看到：消息包含的各数据成员以及它们的数据类型）

在接收信息的cpp中写一个gps_callback回调函数

并在main()中添加订阅：

此时，同样需要在CMakeLists.txt里添加订阅消息的执行文件并链接库：

这里的plane_fitting为可执行文件名，其中demo.cpp是订阅消息所在的cpp文件。

自定义消息类型，需要添加message_generation；

（2）接着添加上面我们在msg文件夹下创建的文件：

（3）添加依赖std_msgs，因为上面定义的距离distance消息属于ROS基础消息类型

至此，CMakeList.txt的修改告一段落。

保存并关闭。

定义类型为plane_fitting::articulated_angle的articulated消息：

并且将计算所得的两平面距离值分别赋值给msg文件中的distance和distance2，并将其用pub.publish发布出来，如下内容：

先这样，待日后业务有一定提升，再来修改......

google对于所有的类和API，分为开放式和不开放式两种。所谓的开放式就是值javadoc所包含的，并不是java中有public和private，而是跟javadoc有关系，代码 没有关系。在开放式的类中增加了一个变量，而又没隐藏，导致和原API的doc不一致造成的就会有错。通过提示，有2个方法可以解决 该问题：1、将新增加的变量或方法加上"@hide"的注释，注意一点，加"@hide" 不是简简单单的/*@hide */就行了，标准的javadoc要这样 /** */ 而且对于 format 变量 应该加上{ }，也就是/**{@hide}*/2、如果想在生成的doc中增加该变量或方法的话，必须输入：makeupdate-api这样的话，系统 自动 将新增加的API添加到current.xml中了。所以如果要加方法就是按上面的方法加。如果需要加进新的类这时候又分2种 一种是原有的包下面加类 这个最简单 加完之后直接make update－api就好了 还有一种是加在framework/base下面这个时候你make update－api是不会在current。xml里生成你的类的。 看了Android。mk才知道原来需要修改android源码根目录下的build/core/pathmap.mk把你的目录加进去。然后就好了。

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