pixhawk怎么连接多个超声波

pixhawk连接多个超声波步骤

使用教程

1.打开Mission Planner 软件

2.点击配置/调试菜单，选择全部参数表

3.找到 RNGFND_TYPE 并将其值改为4（ 注：官方教程让把RNGFND_MAX_CM 设为 700 ，现在打开软件后就是700，不用设了）

4.点击飞行数据菜单，选择下方的状态

5.拖动下方滚钮选择找到 sonarrange 它后边的值就是超声波传感器测到的距离数据，单位为厘米。

pix飞控超声波设置需要修改Pixhawk。ArduCopter目前已经能够使用光流传感器提供的位置信息以及超声波或雷达提供的高度信息，实现无GPS信号下的室内定位，由于默认情况下，GPS和气压计分别是定位和定高信息的主要来源，需要通过修改Pixhawk的参数设置，实现室内的自动控制。

Pixhawk 1  是在fmuv2的基础上，针对飞控领域推出的一款开源硬件，，如下图：

1.运行的系统为NuttX（基于RTOS）

2.输入电压：4.1~5.7

端口说明：

1.PPM-SUM 和 S.BUS 接收机连接到如图所示的  RC 地线、电源线 和 信号线

2.电源

3.安装方式和方向

     Pixhawk应使用减震泡沫垫（包含在套件中）安装在框架上 。 它的位置应尽可能靠近车辆的重心，顶部朝上，箭头指向车辆前部。

引脚说明：

插座的规格：mx1.25

官方指导连接图：

PIXHAWK系列

1.fmuv2版本:cortex-m4内核，内存1MB，有协处理器

2.fmuv3版本:cortex-m4内核，内存2MB，有协处理器

3.fmuv4版本:cortex-m4内核，内存2MB，无协处理器

4.fmuv4pro版本:cortex-m4内核，内存2MB，有协处理器

5.fmuv5版本:cortex-m7内核，内存2MB，有协处理器

6.fmuv5x版本:cortex-m7内核，内存2MB，有协处理器

7.fmuv6x版本:cortex-m7内核，内存2MB，有协处理器

有关连接接收器连接的说明

对于上述所有协议，ArduPilot 会自动检测 RC 接收器系统的协议。但是，根据协议和自动驾驶仪类型，与自动驾驶仪的物理连接可能会有所不同。

PPM-Sum/SBus/IBus

这些接收器通常连接到自动驾驶仪上的 RCin 或 SBUS 输入引脚。

一些协议，尤其是 SRXL2，需要双向、半双工 UART 连接。此外，提供遥测的协议通常也需要双向半双工连接。对于这些协议，UART 的 TX 输出应连接到接收器的串行输入。在 F7 和 H7 板上也可以通过一些额外的配置连接到 UART RX 输入。

例如，要将 PPM-Sum 接收器或 SBus 接收器连接到 Pixhawk，请将接地（黑色）、电源（红色）和信号（通常下图中的白色 - 橙色）线插入 Pixhawk 上的 RC 引脚。

      启用 PixHawk 风格自动驾驶仪的 SBus 输出的参数是  BRD_SBUS_OUT 。

      这只是将系统总线从外部传递到其他设备，如伺服系统。不要将接收器连接到 RCin 或 SBus In。

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