方法/步骤
嵌入式 *** 作系统有分时 *** 作系统和实时 *** 作系统,如果 *** 作系统能够使计算机系统及时响应外部事件请求,并能控制所有实时设备和实时任务协调运行,且能在一个规定的时间内完成对事件的处理,怎么这种系统称为实时 *** 作系统。
如果系统必须在极其严格的时间内完成的任务叫做硬件的实时 *** 作系统,如果不是很严格的话就是软件的实时 *** 作系统。
前往官网下载最新版的FreeRTOS系统,然后解压缩到本地。有两个文件夹,FreeRTOS文件夹里面是 *** 作系统内核,FreeRTOS-Plus里面是一些中间件如文件系统,网络协议栈等。
值得一提的是,FreeRTOS的教学用书和API参考手册电子版均已免费提供,建议在现在安装FreeRTOS的同时也一并下载到本地,以供后期学习查阅。
FreeRTOS的主要特点如下:
1. 支持抢占式调度,合作式调度和时间片调度
2. 具有低功耗模式,称为tickless模式
3. FreeRTOS-MPU支持M3/M4/M7内核的MPU(内存保护单元)
4. 典型的内核使用大小在4k~9k
5. 支持消息队列、二值信号量、计数信号量、递归信号量和互斥信号量,可用于任务与任务之间的消息传递和同步,任务与终端间的消息传递和同步
6. 任务数量不限,任务优先级数量不限
7. 高效的软件定时器,不需要损耗额外的CPU时间,除非需要执行定时器任务
8. 任务间直接的消息传递,速度较快
9. FreeRTOS的队列是其它通信和同步机制的基础
移植FreeRTOS之前,原有的工程(比如跑马灯,越简单越好)中不能有SysTick、PendSV和SVC三个系统中断的使用,因为FreeRTOS系统要使用这三个中断。
1. 准备好简单工程的模板
2. 在工程模板中创建FreeRTOS文件夹,并将解压后源码FreeRTOS文件夹中Source目录下的所有内容复制进来
3. 在user目录下需要手动窗件FreeRTOSConfig.h的配置文件,也可以从官方demo中拿来修改后使用,比如从下载的源码目录下的FreeRTOS/Demo/CORTEX_M4F_STM32F407ZG-SK中进行拷贝
4. 将源码文件添加到MDK的工程目录中,其中heap_4.c文件路径Source/portable/MemMang,port.c的路径FreeRTOS/Source/portable/RVDS/ARM_CM4F,这是因为我们使用的M451是CM4F内核的
在工程中添加新的头文件搜索路径:
.\FreeRTOS\include
.\FreeRTOS\portable\RVDS\ARM_CM4F
打开FreeRTOSConfig.h配置文件,根据自己硬件配置进行修改
1. 首先将文件开头的__ICCARM__修改为__CC_ARM,即把编译器从IAR改为RealView
2. 将以下宏配置为0
configUSE_IDLE_HOOK
configUSE_TICK_HOOK
configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW
configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK
3. #define configUSE_PREEMPTION 1 将会使能抢占式调度器
4. #define configCPU_CLOCK_HZ ( SystemCoreClock )设置系统主频(M451的系统主频为72MHz)
5. #define configTICK_RATE_HZ ( ( TickType_t ) 1000 )设置系统节拍为1kHz,即1ms
6. #define configMAX_PRIORITIES ( 5 )定义可供用户使用的最大优先级数为5,那么用户可以使用的优先级号是0,1,2,3,4
6. #define configTOTAL_HEAP_SIZE ( ( size_t ) ( 30 * 1024 ) )定义堆大小,FreeRTOS内核,用户动态申请内存,任务栈等都需要这个空间
4. 将工程整体重新编译一次,这样FreeRTOS基本移植结束了
编写测试程序来验证一致的FreeRTOS是否已经可以使用
1. 在main.c中添加一下几个头文件
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"
#include "croutine.h"
2. 在main函数的开头,禁止全局中断(除了NMI和HardFault),具体方法是:__set_PRIMASK(1)这样做的好处是可以防止执行的中断服务程序中有FreeRTOS的API函数,保证系统正常启动,不受别的中断影响。在port.c中的函数prvStartFirstTask中会重新开启全局中断
3. 创建任务AppTaskCreate()
4. 启动调度,开始执行任务vTaskStartScheduler()
烧写程序,运行,可以从串口看到正确的输出信息
欢迎分享,转载请注明来源:内存溢出
评论列表(0条)