如何在 vs2013中 集成eigen

选取一个vs2013的解决方案文件。sln，以文本文档方式打开它。（我用的是sublime text 2，我认为是款代替记事本的不错工具，性感而小巧。有人从Notapad+转为用它，自有其价值吧。）

在文件开头我们可以看到一些关键信息：

Format Version 12.00

VisualStudioVersion = 12.0.21005.1

MinimumVisualStudioVersion = 10.0.40219.1

表明该。sln生成的格式版本是12.00（vs2013），vs版本是12.0.21005.1（vs2013），最小兼容版本是10.0.40219.1（vs2010）。

那也许把该解决方案改成10.0.40219.1以上都行吧？

【版本区别】

像我这样的新手请注意这里，Version 12.00意味着版本为vs2013而非vs2012，本文末最后已总结了vs版本中的该现象。下一步中改Format Version 为11.00而非10.00

（2）修改。sln文件。

（3）重新打开

用VS2010打开修改后的解决方案文件，成功打开。

（4）编译

我想起vs2012和vs2010的平台工具集不一致，vs2012是v110，vs2010是v100，vs2013则是v120。我想先不去项目文件里查看，也许在加载解决方案的时候vs已经重置了平台工具集？于是尝试①直接编译。

编译失败，因为结果平台工具集未重置，本机上没有vs2013，找不到v120的平台工具集。同时，注意到，有“项目文件包含ToolsVersion=”12.0“ 设置……将项目视为具有ToolsVersion=”4.0“ 设置”。这似乎是。Net的工具版本号，不修改的话会自动兼容。

③编译通过，运行成功。同时，ToolsVersion的版本号是被视为4.0了。

④去查找对应ToolsVersion的项目文件，修改之。

FCL是一个在由三角形组成的几何模型上执行三种近似查询的库。

FCL最低要求是VS2015，我这里用的是VS2019。

https://github.com/flexible-collision-library/fcl

http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page

https://github.com/danfis/libccd

http://octomap.github.com

选择默认设置即可。

在生成FCL之前需要修改CMakeLists.txt文件，分别把Eigen\libccd\octomap的路径加上：

用CMake进行Generate时会报错，可忽略：

双击打开E:\FCL\project\libccd-master\build里的libccd.sln，所有库的编译都统一用Debug|x64，开始编译：

双击打开E:\FCL\project\octomap-devel\build里的octomap-distribution.sln，开始编译

双击打开E:\FCL\project\fcl-master\build里的fcl.sln，开始编译

选中项目test_fcl_box_box，右键选中设为启动项目：

将ccd.dll从E:\FCL\project\libccd-master\build\src\Debug拷贝到文件夹E:\FCL\project\fcl-master\build\test\Debug，运行程序：

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