UCOSIII_多任务创建（二）

任务调度和切换就是让就绪表中优先级最高的任务获得CPU使用权，UCOSIII是抢占式的，高优先级任务可以抢了低优先级任务的CPU使用权，任务调度由任务调度器完成，任务调度器分为：任务级，中断级调度器

1.任务级调度器：OSSched()，不能用于中断服务函数中

函数里有一个函数OS_TASK_SW()，这个是真正执行任务切换的宏，它把当前任务的CPU寄存器值保存在任务堆栈中，保存完当前任务的现场后将新任务的OS_TCB中保存的任务堆栈指针的值加载到CPU的堆栈指针寄存器中，新任务结束后还要把CPU寄存器值变回旧任务的。

2.中断级调度器：OSIntEnter(),OSIntExit()，调用此函数时中断应该是关闭的

函数里有一个函数OSIntCtxSW()，这个是真正执行任务切换的宏，进入中断时硬件自动保存现场了，将新任务的OS_TCB中保存的任务堆栈指针的值加载到CPU的堆栈指针寄存器中，新中断结束后自动恢复现场。

3.时间片轮转调度：UCOSIII支持一个优先级下有多个任务，不过允许一个任务运行一段时间（时间片）后让出CPU使用权，让同优先级下的洗一个任务运行，这种任务调度方法就是时间片轮转调度。如果同级下第一个任务设置的时间片用完则第一个任务排到链表尾，等待下一次调度。使用OSSchedRoundRobinYield()可以放弃剩余的时间片，在同级下其它任务运行。

通常创建多个任务，可以先在main函数中设置一个任务，然后在这个任务里创建多个任务.

每个任务都有自己的任务函数。

1、ucos ii是原来只有0~63个优先级，而且优先级不能重复，ucos iii允许几个任务使用同一个优先级，在同一个优先级里面，支持时间片调度法；

2、ucos iii允许用户在程序运行中动态配置实时 *** 作系统内核资源，比如，任务、任务栈、信号量、事件标志组、消息队列、消息数、互斥型信号量、存储块划分和定时器，可以在程序运行中变更。这样，用户可以避免在程序编译过程中出现资源不够分配的问题。在资源复用上，也做了一些改进。

3、μC/OS-II中，最多任务数有64个，到了版本2.82以后是256个，μC/OS-III中，用户可以由任意多的任务、任意多的信号量、互斥型信号量、事件标志、消息列表、定时器和任意分配的存储块容量，仅受限于用户CPU可以使用的RAM量。

:stm32f103zet6 flash:内置512K（大容量） sram:内置64K+外部512K 启动文件：startup_stm32f10x_hd.c 链接脚本：stm32f10x_flash_extsram.ld 1、没用ucos iii之前是可以正常运行的， 2、用了ucos iii之后不能正常运行， ucosiii是能在KEIL U

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