如何将linux下的程序，移植到freertos中

方法/步骤

嵌入式 *** 作系统有分时 *** 作系统和实时 *** 作系统，如果 *** 作系统能够使计算机系统及时响应外部事件请求，并能控制所有实时设备和实时任务协调运行，且能在一个规定的时间内完成对事件的处理，怎么这种系统称为实时 *** 作系统。

如果系统必须在极其严格的时间内完成的任务叫做硬件的实时 *** 作系统，如果不是很严格的话就是软件的实时 *** 作系统。

前往官网下载最新版的FreeRTOS系统，然后解压缩到本地。有两个文件夹，FreeRTOS文件夹里面是 *** 作系统内核，FreeRTOS-Plus里面是一些中间件如文件系统，网络协议栈等。

值得一提的是，FreeRTOS的教学用书和API参考手册电子版均已免费提供，建议在现在安装FreeRTOS的同时也一并下载到本地，以供后期学习查阅。

FreeRTOS的主要特点如下：

1. 支持抢占式调度，合作式调度和时间片调度

2. 具有低功耗模式，称为tickless模式

3. FreeRTOS-MPU支持M3/M4/M7内核的MPU（内存保护单元）

4. 典型的内核使用大小在4k~9k

5. 支持消息队列、二值信号量、计数信号量、递归信号量和互斥信号量，可用于任务与任务之间的消息传递和同步，任务与终端间的消息传递和同步

6. 任务数量不限，任务优先级数量不限

7. 高效的软件定时器，不需要损耗额外的CPU时间，除非需要执行定时器任务

8. 任务间直接的消息传递，速度较快

9. FreeRTOS的队列是其它通信和同步机制的基础

移植FreeRTOS之前，原有的工程（比如跑马灯，越简单越好）中不能有SysTick、PendSV和SVC三个系统中断的使用，因为FreeRTOS系统要使用这三个中断。

1. 准备好简单工程的模板

2. 在工程模板中创建FreeRTOS文件夹，并将解压后源码FreeRTOS文件夹中Source目录下的所有内容复制进来

3. 在user目录下需要手动窗件FreeRTOSConfig.h的配置文件，也可以从官方demo中拿来修改后使用，比如从下载的源码目录下的FreeRTOS/Demo/CORTEX_M4F_STM32F407ZG-SK中进行拷贝

4. 将源码文件添加到MDK的工程目录中，其中heap_4.c文件路径Source/portable/MemMang，port.c的路径FreeRTOS/Source/portable/RVDS/ARM_CM4F，这是因为我们使用的M451是CM4F内核的

在工程中添加新的头文件搜索路径：

.\FreeRTOS\include

.\FreeRTOS\portable\RVDS\ARM_CM4F

打开FreeRTOSConfig.h配置文件，根据自己硬件配置进行修改

1. 首先将文件开头的__ICCARM__修改为__CC_ARM，即把编译器从IAR改为RealView

2. 将以下宏配置为0

configUSE_IDLE_HOOK

configUSE_TICK_HOOK

configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW

configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK

3. #define configUSE_PREEMPTION 1 将会使能抢占式调度器

4. #define configCPU_CLOCK_HZ ( SystemCoreClock )设置系统主频（M451的系统主频为72MHz）

5. #define configTICK_RATE_HZ ( ( TickType_t ) 1000 )设置系统节拍为1kHz，即1ms

6. #define configMAX_PRIORITIES ( 5 )定义可供用户使用的最大优先级数为5，那么用户可以使用的优先级号是0,1,2,3,4

6. #define configTOTAL_HEAP_SIZE ( ( size_t ) ( 30 * 1024 ) )定义堆大小，FreeRTOS内核，用户动态申请内存，任务栈等都需要这个空间

4. 将工程整体重新编译一次，这样FreeRTOS基本移植结束了

编写测试程序来验证一致的FreeRTOS是否已经可以使用

1. 在main.c中添加一下几个头文件

#include "FreeRTOS.h"

#include "task.h"

#include "queue.h"

#include "croutine.h"

2. 在main函数的开头，禁止全局中断（除了NMI和HardFault），具体方法是：__set_PRIMASK(1)这样做的好处是可以防止执行的中断服务程序中有FreeRTOS的API函数，保证系统正常启动，不受别的中断影响。在port.c中的函数prvStartFirstTask中会重新开启全局中断

3. 创建任务AppTaskCreate()

4. 启动调度，开始执行任务vTaskStartScheduler()

烧写程序，运行，可以从串口看到正确的输出信息

1、笔者个人对KEIL5与KEIL4的比较

相较于KEIL 5 的“华丽”，笔者还是喜欢KEIL4的“内敛”，主要也还是习惯了，懒得换了。因为工作的 原因，最 新的芯片上KEIL4没有支持，有人可能提出可以去下载芯片支持包加载进去，我相信这个肯定可以，估计 已经有很多网友这么做了，但是我想，新的实物总要求接触，固步自封不是一种好的习惯。

下面简单介绍两者的差异：

KEIL4你不用担心，芯片的问题，因为大部分的芯片，但你装载软件的时候，就好自动的加载进去。但是到了KEIL5，当你安装好了软件，它依然不可以用，还需要点击“Pack installer”,如下图所示的那个按钮，下面的都是在联网的情况下，否则无法下载。

然后你会进入下图的界面，在下图中你可以很明显的看到，左侧的芯片，点击你需要的芯片类型旁边的"install",相应的芯片就会加载进入软件，每款芯片都有相应的例程。点击“Examples”，即可看到相应的例程，你也点击"copy"把例程拷贝到桌面。

2、如何解决 keil 5 对 KEIL 4 RTX工程的兼容

KEIL 5 与 keil 4 最大的差异就是 RTX系统搞成了CMSIS-RTOS,后者只是在前者的基础上又封装了一层，很多函数都变了，如果你用标准的KIEL5去编译 keil 4 建立的RTX工程，肯定会报错。笔者开始也被这搞的很惨，对于升级KEIL5 不感冒，因为如果要更改RTX系统这就比较麻烦了。估计大多数公司也不会去更改，天知道更改了之后是否还稳定。某天笔者无意中逛KEIL的官网，发现了 原来KEIL5 专门为了向下兼容RTX推出了一块KEIL5，这款KEIL5 把cotex 和ARM分成了两款软件，可以根据需求下载，笔者目前只安装了 cotex版本。网址放在这里：www.keil.com/mdk5/legacy。

如果你的电脑中依然装有KEIL4 ，关于 KEIL 4 的 RTX 的相关库文件的指向最好是KEIL 5 中的，以免出现问题。

比如笔者碰到的问题。我之前的RTX 用到了 TCPnet 其中的库文件依然指向KEIL4安装目录下的库文件目录，用KEIL5编译就出现下面的错误。找了半天没发现问题，突然改了库文件指向KEIL5的库文件路径就可以了，这也许就是匹配问题。

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