gazebo教程（八）场景建模

在gazebo中，我们不仅可以对机器人建模，还可以对场景建模（即机器人所在环境），这一节就给大家介绍如何在gazebo中创建一栋房子，作为机器人的活动空间。

启动gazebo，依次点击 Edit ->Building Editor , 或者使用快捷键 Ctrl+B 打开编辑器。界面如下：

该编辑器由以下3个区域组成：

您可以从零开始创建建筑场景，也可以使用现有图像作为模板进行追溯。该图像可以是例如建筑物的2D激光扫描。

这里给出示例平面图：

然后按以下步骤 *** 作：

1、点击调色板下方的 Import 按钮。然后将会d出 Import Image 对话框。

2、选择平面图所在路径，然后单击 Next 。

3、为确保在图像上绘制的墙以正确的比例显示，必须以像素/米（ px/m ）设置图像的分辨率。如果知道分辨率，则可以直接在对话框中输入分辨率，然后单击 Ok 。在此示例中，我们不知道分辨率，但是我们知道图像中两点之间的真实距离（例如7.5 m的顶壁），因此我们可以使用它来计算分辨率：

我们接下来会根据平面图绘制所有的墙壁。值得注意的是，稍后我们会将门窗附加到墙壁上，因此现阶段可以直接忽略门窗位置。如果你觉得墙壁不完美，不用担心，稍后我们将对其进行更加细致的编辑。

注意：目前，门窗是墙上的简单孔。

让我们在平面图上所示的位置插入门窗。

尽管在这个平面图上没有显示楼梯，但是我们还是要插入一个楼梯。

我们已经完成了第1层的工作。接下来我们要在建筑物中添加另一个层，使得我们的楼梯能够连接到某个地方。

由于添加一层，因此在2D视图中我们看到的同样是新一层的平面图。您可以通过从2D视图顶部的下拉列表中选择层2返回到层1。

如果有需要，我们还可以编辑一些相关层的配置。

您可能添加了不需要的级别，或者在当前层中弄乱了，并希望重新绘制，可以

我们之前画了很多墙，但是也许它们并没有完全按照我们想要的方式绘制。我们有以下方式可以进行修改：

1、在2D视图中，单击要编辑的墙。

2、在2D视图中双击墙以打开带有配置选项的检查器。或者，右键单击并选择 Open Wall Inspector 。编辑你想要修改的内容，然后按 Apply 预览更改。

3、选中你想要删除的墙体，按下键盘上的 Delete 键，或在2D视图中右键单击墙体，选择 Delete 。

现在让我们一起编辑门窗。正如我们编辑墙体那样，也可以通过以下几种不同的方式更精确地控制门窗属性。

1、在2D视图中，单击要编辑的特征。

2、双击2D视图中的特征以打开带有配置选项的检查器。或者，右键单击并选择 Open Window/Door Inspector

3、选中想要删除的特征，按下键盘的 Delete 键，或在2D视图中右键单击并选择 Delete 。

编辑楼梯同样如此，这里就不细说了

现在，一切都已正确放置并确定大小，您可以为墙壁，地板和楼梯分配颜色和纹理。请记住，门窗只是墙上的孔，因此不能有任何材料。

有两种方法可以为建筑物添加颜色和纹理：

a、单击调色板中的颜色或纹理。

b、在3D视图中移动鼠标时，悬停的功能将突出显示，显示所选材质的预览。

c、单击突出显示的功能会为其分配选定的材料。您可以根据需要单击任意数量的功能。

d、完成所选材质的 *** 作后，右键单击3D视图，或在任何要素外部单击以退出材质模式。

凉亭5.1的新增功能：要选择自定义颜色，请在More调色板上单击。将打开一个对话框，您可以在其中指定自定义颜色。

保存之前，在选用板上给您的建筑物起个名字。

在顶部菜单上，选择 File ，然后 Save As （或按 Ctrl+S ）。将出现一个对话框，您可以在其中选择模型保存的位置。

注意：一旦退出场景编辑器后，场景就不能够再次编辑了。

完成创建建筑物并保存之后，请转到 File ，然后单击 Exit Building Editor ，您的建筑物将显示在主窗口中。您可以在 Insert 标签中找到该场景。

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Gazebo是一款3D动态模拟器，能够在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟机器人群。与游戏引擎提供高保真度的视觉模拟类似，Gazebo提供高保真度的物理模拟，其提供一整套传感器模型，以及对用户和程序非常友好的交互方式。

Gazebo官方建议，Gazebo目前最好在Ubuntu或者其他的Linux发行版上运行。同时您的计算机需要具有以下功能：

原则上Gazebo是跟ros一起使用的，但是这个系列并不是在教ros的使用，所以还是把Gazebo单独拿出来说

这节将对Gazebo图形用户界面和GUI进行介绍。我们将学习到一些基本 *** 作，例如按钮的功能以及如何在场景中导航。

首先，你应该安装好Gazebo了。然后你可以按Alt-F2，键入Gazebo，然后按Enter键。你就可以看到Gazebo的启动图标了。

tips：看到这个界面按下回车就出来拉～然后你应该看到这个画面

现在我们介绍界面的各个组成，相信大家英文都不错，部分图片就直接用官方的图片了，如果觉得有困难的同学可以配合注释理解。

场景是模拟器的主要部分，是仿真模型显示的地方，你可以在这 *** 作仿真对象，使其与环境进行交互。

b、右侧面板

默认情况下Gazeb界面隐藏右侧面板。单击并拖动栏以将其打开。右侧面板可用于与所选模型（joint）的移动部件进行交互。如果未在场景中选择任何模型，则面板不会显示任何信息。

Gazebo界面有两个工具栏。一个位于场景上方，另一个位于下方。

a、上部工具栏

b、底部工具栏

像大多数应用程序一样，Gazebo顶部有一个应用程序菜单。某些菜单选项会显示工具栏中。在场景中，右键单击上下文菜单选项，可查看各种菜单。

注意：某些Linux桌面会隐藏应用程序菜单。如果没有看到菜单，请将光标移动到应用程序窗口的顶部，然后会出现菜单。

鼠标 *** 作方法，一般常用的就是“shift+鼠标左键”转换视角，“鼠标左键”平移视角，“滚轮”缩放大小

至此我们已经介绍完gazebo的安装、界面以及一些基本 *** 作了，在下一篇中会介绍如何构建一个简单的机器人，敬请期待噢。

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该小车订阅了cmd_vel话题 因此可以直接在另一个终端直接用命令： 还有就是写一个简单的发布节点来往话题cmd_vel发布让小车动作的消息 pan.baidu.com/s/1pKAUn5D 其中launch/husky_joy.launch文件中的 value=后面的路径是绝对路径。是保存gazebo中添加的物体的环境，这个文件是用gazebo软件界面添加物体然后保存到husky_joy-master/world/world.world文件中（或者替换该文件）

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