如何在ros中新建rosinstall文件

ROS的stack库分作两部分，一部分为核心部分，即main部分，简而言之就是使用下面命令，安装ROS系统时就已经安装到我们用户电脑上的那部分。$ sudo apt-get install ros-diamondback-desktop-full

另一部分为选用部分，即universe部分，它不仅包括一些开源库的支持，如opencv,pcl,openni_kinect等，还有更上面以机器人功能模块命令的一些stack，例如pr2_doors,find_object,face recognition,grasp等等，真是一个丰富的宝藏，更详细的stack包可以在官网的StackList页面查询。（http://www.ros.org/wiki/StackList）

当然，除了随系统自动安装到我们客户端的那部分stack之外，当我们需要某特定功能的模块（如pr2_doors）时,此时,rosinstall就派上用场了,下面就简单以pr2_doors为例.

$ cp /opt/ros/diamondback/.rosinstall ~/stacks/pr2_doors.rosinstall //在stacks文件夹里面创建新的rosinstall文件

$ roslocate info pr2_doors >>~/stacks/pr2_doors.rosinstall //此句是自动寻找pr2_doors信息

命令执行到这儿,打开pr2_doors.rosinstall,可以看到:

$ rosinstall ~/stacks ~/stacks/pr2_doors.rosinstall

$ source ~/stacks/setup.bash //为防止每次使用启动后都要重新编译,可将相应地址添到~/.bashrc中

$ rosmake .......(pr2_doors里面所需的package文件)

安装PCL的时候直接在ROS里面安装，切记不要源码安装。完整版ROS自带点云库，否则去ROSWiKi上看安装方法。

使用需要Kinect或Xtion。启动Kinect和Xtion节点。

然后可以在rviz或者命令查看深度图像

rviz选项可以添加pcl进行查看。

在ROS中使用传感器数据需要进行以下步骤：

安装驱动程序：首先需要安装传感器的驱动程序，以便ROS能够与传感器进行通信。有些传感器可能需要使用特定的驱动程序，而其他传感器可能已经有现成的ROS包。

创建ROS节点：创建一个ROS节点来接收传感器数据。ROS节点是ROS系统中的一个基本单元，可以接收、处理和发布传感器数据。

订阅传感器数据：在ROS节点中，使用ROS订阅器（ROS Subscriber）来订阅传感器数据。当传感器数据可用时，ROS订阅器会接收到数据并将其传递给ROS节点。

处理传感器数据：在ROS节点中，使用ROS回调函数（ROS Callback）来处理传感器数据。回调函数是一个函数，当ROS订阅器接收到数据时自动调用。在回调函数中，可以对传感器数据进行处理，并将其发布到ROS系统中的其他节点。

发布传感器数据：在ROS节点中，使用ROS发布器（ROS Publisher）来发布传感器数据。ROS发布器可以将传感器数据发送到其他ROS节点中，以便其他节点可以使用该数据进行进一步的处理。

总之，在ROS中使用传感器数据需要熟悉ROS系统的基本概念和使用方法，以便能够正确地安装驱动程序、创建ROS节点、订阅传感器数据、处理传感器数据和发布传感器数据。

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