proteus的传感器怎么添加

1、找到电流传感器的型号。

2、在Proteus里面查找。

3、电压采集就是AD转换，常用的ADC0808。

4、添加元器件，在元器件选答皮择模清亩差式下按键盘“p”即耐颤可。

要使用MoveIt控制我们的机器人，需要配置一个ROS的软件包。MoveIt提供了一个图形化工具MoveIt Setup Assistant可以快捷的进行配置。

MoveIt Setup Assistant是一个图形界面的工具，帮助配置MoveIt所需的ROS包。

这里通过官方的Franka机器人学习如何使用MoveIt配置助手。

启动MoveIt Setup Assistant

有两个选项：

点击browse按钮找到 panda_arm_hand.urdf.xacro 默认路径（ /opt/ros/melodic/share/franka_description/robots/panda_arm_hand.urdf.xacro ）。这个文件在安装Franka机器人描述包的后自带。随后点击Load Files。MoveIt Setup Assistant会开始加载机器人描述文件, 等待加载完成提示 Success! Use the left navigation pane to continue 。

选择左侧 Self-Collisions , 点击 Generate Collision Matrix 按钮。稍加等待会呈现一个碰撞表格。

通过添加虚拟关节把机械臂关联到world。这里我们只需要定义一个虚拟关节把 panda_link0 关联到 world ，从而定义机械臂基座和world的坐标系关系。

MoveIt通过定义规划组（planning group）来语义上定义机机腔悄械臂的各个部分（如手臂，末端执行器等）。这是MoveIt中一个很重要的概念。简单来说就是定义某些关节为一个组合并起一个名字。

MoveIt允许添加一个预设的机器人姿态，之后可以方便调用，例如初始姿态。

这里我们添加一个 HOME 姿态。

MoveIt中会给末端执行器一个专门的标签- End Effectors 。之前我们已经为末端执行器添加了规划组，这里我们要将其标记为 End Effector

如果机器人中有被动的关节（不是主动控制的关节），需要将其添加为被动关节，这样可以告诉MoveIt在规划运动的时伍悔渣候这些关节是无法主动控制的。

Panda机械臂中没有被动关节，跳过这一步。

这里可以为机械臂添加传感器，如kinetic。

参数配置参考 tutorial

如没有传感器，设置为 None

如果需要在Gazebo中仿真，可以在这里生成需要的URDF文件。（不需要可以跳过）

生成URDF后，通过如下步骤在Gazebo中生成仿真

ROS Control是ROS官方提供的针对控制机器人的一套硬件驱动框架，针对不懂得运动执行器提供不同的驱动接口，再这之上又加入了一个 硬件抽象层 统一接入ROS，前稿包含了一系列ROS包： controller interfaces, controller managers, transmissions and hardware_interfaces

ROS Control

这里我们可以通过ROS Control面板为关节添加模拟控制器，这样就可以通过MoveIt模拟机械臂运动。

可以把自己的信息填入，之后发布的时候需要 （主要是装个B）。

最后一步啦！

至此，就完成了MoveIt包的配置，可以运行通过Rviz模拟了。

之前还有一个教程败物是关于如何上传model的，由于我没有这个需求也没有bitbucket的帐号所以就不做了。

这个教程会教关于模型SDF的一些细节。

SDF模型从简单到难都可以做，它取决于 <model>的SDF标记，它本质上就是一个关于链接、关节、碰撞目标、视觉以及插件的收集。生成一个模型文件可能很困难，取决于你想要的模型的纤枯埋复杂程度。

links ：链接包括模型的物理性能，可以是轮子或者链子，每个link都要包括碰撞以及视觉属性。减少link的数量可以改善模型的表现和稳定度。比如，1个桌子模型包括5个link（四条腿和一个板）通过关节来进行链接，但是这样太复杂了，特别是这些关节从来不动，所以我们可以只用1个link和5个元素来组成这个桌子。

Collision ：一个碰撞单元包括来一个用来进行碰撞检测的几何形状。最好是一个简单的形状，或者是一个三角网格（这会花费更多的资源）。一个link当中可能会包含很多碰撞元素。

Visual ：一个视觉元素用来使link可视化，一个link可以包括0个或者更多。

Inertial ：惯性元素表示link的运动性能，比如转动惯量矩阵和质量等。

Sensor ：传感器通过插件收集世界当中的数据，一个link当中可以包括0个或者更多。

Light ：一个光元素卡亚描述link的光资源，同上0个或更多。

Joints ：一个关节用来链接两个link，一个类似于父母和孩子的关系被建立，其中的参数包括旋转轴的位置以及转轴限制。

Plugins ：插件是一个由第三方写好用来控制模型的共享程序库。

tips：

1.使用你的3D建模软件移动mesh使其定位在中间，这种放置方式可以使模型在gazebo中的放置更加容易。

2.Collda和OBJ文件格式可以让你把材料固定在网格上，可以使用这种方式来改善你网格的视觉效果。

3.尽量保持网格的简单，这个特别重要如果你要把它当作碰撞单元。普通的联系可以使用边较少的多边形作为碰撞单元，多的多边形作为视觉效果。更好的尝试可以使用内置的形状作为碰撞单元进行测试。

第二步：制作模毁蚂型的SDF文件

从一个简单的模型文件或者copy别人的文件开始，这里的捷径就是找一个你已经知道或者是可以简单调试的项目。

这里有个基础的小盒子模型可以作为碰撞模型，其中包括了视觉以及惯性部分。

首先制造一个 box.sdf 文件，然后把下面的程序拷贝到里面。

记得盒子的中心要与其几何中心重合，为了让盒子的底部在地板上，我们要出初始化 <pose>0 0 0.5 0 0 0</pose>这一行是让盒子在地板之上。

tips：上面制作的这个简单小盒子是静态的，所以不能移动，这是一个在建图当中很有用的特征（有些东西不能动比如墙）。当你完成了你的模型，设定 <static>标识变成flase如果你想让模型移动。

第三步：加入模型的 <sdf>文件

当你完成了sdf文件的创建，你可以慢慢增加复杂性，随着更多特性的增加使你的模型更加逼真。

以下是一个比较好的增加特性的顺序：

1.加一个link

2.设置一个碰撞元素

3.设置一个视觉元素

4.设置一个惯性属性

5.返回1制作完所有link

6.加入关节

7.加入插件

源网页： http://gazebosim.org/tutorials?tut=build_model&cat=build_robot

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