发那科机器人视觉寄存器怎么使用

你好，搭指谈发那科机器人视觉寄存器使用方法:在DATA界面直接使用逗蚂在知碰程序中调用在DATA界面直接使用 1) 按【Data】键,再按F1【类型】(TYPE)出现以下内容:移动光标选择【位置寄存器】(Position Reg),按【回车】(E...在程序中调用 程序编辑界面 1)点击【EDIT】快捷键,进入程序编辑界面,移动光标至点位信息要素位.请参考！

PS：1→2、2→3、7→8、8→9、9→10、10→7为圆弧运动；

  6→1、3→4、4→5、5→6、6→7、7→6   为直线运动；

  先画图1，循环3次，等待3秒，再画图2，轨迹如上图所示。

  10个位置在同一平面。

程序（位置寄存器法：建立坐标系，指定位置具体坐标）：

程序行   指令   注释

1   PR[6]=LPOS   以位置6为原点

2   PR[1]=PR[6]   将位置6赋值给位置1

3   PR[1,2]=PR[6,2]+120   位置1：以位置6为基准，其Y方向+120

4   PR[2]=PR[1]   将位置1赋值给位卖手猛置2

5   PR[2,1]=PR[1,1]+50   位置2：以位置6为基准，其Y方向+50

6   PR[2,2]=PR[1,2]+50   位置2：以位置6为基准，其X方向+50

7   PR[3]=PR[1]   将位置1赋值给位置3

8   PR[3,1]=PR[1,1]+100   位置3：以位置1为基准，其X方向+100

9   PR[4]=PR[3]   将位置3赋值给位置4

10   PR[4,2]=PR[3,2]－120   位置4：以位置3为基准，其Y方向－120

11   PR[5]=PR[2]   将位置2赋值给位置5

12   PR[5,2]=PR[2,2]－220   位置5：以位置2为基准，其Y方向－220

13   PR[6]=PR[1]   将位置1赋值给位置6

14   PR[6,2]=PR[1,2]－120   位置6：以位置1为基准，其Y方向－120

15   R[1]=0   程序1初始值为0

16   LBL[1]   程序1分支标签

17   L PR[6] 2000mm/sec FINE   从其它位置薯知以2000 mm/sec直线运动到位置6

18   L PR[1] 2000mm/sec FINE   从位置6以2000 mm/sec直线运动到位置1

19   C PR[2]   从位置1，经过位置2以2000mm/sec  

PR[3]2000mm/sec FINE   圆弧运动到位置3

20   L PR[4] 2000mm/sec FINE   从位置3以2000 mm/sec直线运动到位置4

21   L PR[5] 2000mm/sec FINE   从位置4以2000 mm/sec直线运动到位置5

22   L PR[6] 2000mm/sec FINE   从位置5以2000 mm/sec直线运动到位置6

23   R[1]= R[1]+1   每循环一次，R[1]值加1

24   IF R[1]<3 JMP LBL[1]   如果R[1]<3，程序跳转到16 LBL[1]执行

25   WAIT 3.0sec    在位置6等待3.0秒

26   PR[7]=PR[6]   将位置6赋值给位置7

27   PR[7,1]=PR[6,1]－30   位置7：以位置6为基准，其X方向－30

28   PR[8]=PR[6]   将位置6赋值给位置8

29   PR[8,1]=PR[6,1]－90   位置8：以位置6为基准，中桥其X方向－90

PR[8,2]=PR[6,2]+60   位置8：以位置6为基准，其Y方向+ 60

30   PR[9]=PR[6]   将位置6赋值给位置9

31   PR[9,1]=PR[6,1]－150   位置9：以位置6为基准，其X方向－150

32   PR[10]=PR[6]    将位置6赋值给位置10

33   PR[10,1]=PR[6,1]－90   位置10：以位置6为基准，其X方向－90

PR[10,2]=PR[6,2]－60   位置10：以位置6为基准，其Y方向－60

34   PR[7]=PR[6]   将位置6赋值给位置7

3536   PR[7,1]=PR[6,1]－30   位置7：以位置6为基准，其X方向－30

36   PR[6]=PR[7]   将位置7赋值给位置6

37   PR[6,1]=PR[7,1]+30   位置6：以位置7为基准，其X方向+30

38   L PR[6] 2000mm/sec FINE   从其它位置以2000 mm/sec直线运动到位置6

39   L PR[7] 2000mm/sec FINE   从位置6以2000 mm/sec直线运动到位置7

40   C PR[8]   从位置7，经过位置8以2000mm/sec  

PR[9]2000mm/sec FINE   圆弧运动到位置9

41   C PR[10]   从位置9，经过位置10以2000mm/sec  

PR[7]2000mm/sec FINE   圆弧运动到位置7

42   L PR[6] 2000mm/sec FINE   从位置7以2000 mm/sec直线运动到位置6

[END]      程序运行结束

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