tf的用法

1. /tf内的内容(数据类型)：

Quaternion 是表示四元数，vector3是一个3*1 的向量，point是一个表示一个点坐标，Pose是位姿（位姿是包括坐标以及方向） Transform是一个转换的模版

2.

tf::Stamped <T>

是一种包含了搏薯除了Transform的其他几种基本的数据结构的一种数据结构

tf::StampedTransform

TF::stampedtransform是TF的一种特殊情况：它需要frame_id和stamp以及child_frame_id

3. 对应关系 :

map->base_link（就是地图中机器人的位置, 是根据最佳粒子推算的）

base_link->odom（这是现实中机器人的位姿可以说是里程尺银毁计的信息）

base_link->odom = map->base_link  -  map->odom

4. TF命令行工具

（1） tf_monitor工具的功能是打印tf树中的所有参考系信息，通过输入参数来查看指定参考系之间的信息  用法： rosrun tf tf_monitor

  tf_monitor <source_frame> <target_target> 

监视一个特定的转换 For example, to monitor the transform

from /base_footprint to /odom:

（2） tf_echo工具的功能是查看指定参考系之间的变换关系。命令的格式： tf_echo <source_frame> <target_frame>

 （3）static_transform_publisher工具的功能是发布两个参考系之间的陵备静态坐标变换，两个参考系一般不发生相对位置变化

（4）view_frames 是可视化的调试工具，可以生成pdf文件，来显示整棵tf树的信息。用法：rosrun tf view_frames 

下载米家或者小米扫地机器人app，连接小米扫地机。

2.米家扫地机器人的工作逻辑是先绘制大体地图，然后按照区域进行“弓”字型的打扫。配备在工作期间，培顷毁它最害怕的就是当前环境布局出现了变化。

3.根据房间设置第一个区域第二个区域第三个区域，完成后充电。

4.另外可以通过小爱同学直接指示乎森机器人 *** 作。

5.app记得随时升级固件。

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