人类在原始时代,跨越水道和峡谷,是利用自然倒下来的树木,自然形成的石梁或石拱,溪涧突出的石块,谷岸生长的藤萝等。人类有目的地伐木为桥或堆石、架石为桥始于何时,已难以考证。古巴比伦王国在公元前1800年(公元前19世纪)就建造了多跨的木桥。
据史料记载,中国在周代(公元前11世纪~前256年)已建有梁桥和木浮桥,如公元前1134年左右,西周在渭水架有浮桥。,桥长达183米。
古罗马在公元前621年建造了跨越台伯河的木桥,在公元前 481年架起了跨越赫勒斯旁海峡的浮船桥。古代美索不达米亚地区,在公元前 4世纪时建起挑出石拱桥(拱腹为台阶式)。古代桥梁在17世纪以前,一般是用木、石材料建造的,并按建桥材料把桥分为石桥和木桥。
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