什么是遥控指令?

[拼音]：yaokong zhiling

[外文]：remote control command

遥控系统中由控制端向被控端传送的指示被控对象工作或如何工作的命令。例如，遥控靶艇的开机、关机、左舵、右舵、全速、中速和倒车等都是遥控指令。遥控指令分为连续指令和断续指令两类。数值连续变化的指令称为连续指令,又称遥调指令。例如,控制输油管道的流量和压力的指令,就是连续指令。数值有间断的指令称为断续指令。一般都是指继电指令，即“有”或“无”的指令。例如，开闭闸门的指令，就属于断续指令。早期控制导d飞行的遥控指令仅有两种值，如使导d舵机左偏转10°或右偏转10°。这种遥控指令称为二值指令。二值指令的产生、传输和执行都非常简单。例如，用开关信号控制一个继电器。图1为二值指令的示意图。二值指令会使导d在飞行过程中产生激烈的摆动，因而减小导d命中目标的概率，甚至会因导d偏转的加速度过大而使导d折断。后来控制导d飞行的遥控指令改用多值指令，如把遥控指令分为使舵机左转1°，2°，…，10°及使舵机右转1°，2°，…，10°等20个值。图2为这种多值指令的示意图。多值指令被数字化后，就是数字指令。可根据导d与目标的相对位置、速度等参量计算出最优遥控指令，使导d以最短时间及最小摆动去接近目标。在遥控系统中为了提高指令参量，区分指令编码，提高可靠性、抗干扰性和保密性，遥控指令信号采用信号特征组合编码。例如，利用电压的极性、相位、幅值和频率，利用脉冲的宽度、相位、幅度和脉码等组合方式。实际上应用最广的是频率编码和脉冲编码。频率编码指令又分为单音指令和多音指令。单音指令是每个指令的内容仅由单个音频信号构成，它的抗干扰能力差，只能用在要求不高的遥控系统中。多音指令是由两个或两个以上音频信号组合而成，不但可以增加指令容量，还可以作为保密措施。脉冲编码指令具有指令容量大、抗干扰能力强、保密性好和便于用数字逻辑来实现等优点。在遥控系统中对遥控指令的可靠性要求很高，必须用差错控制方法进行检错和纠错。所以，脉冲编码常用恒比码作为指令码。所谓恒比码就是每个指令码中1和0的个数保持相同的比例，以便校验遥控指令在传送过程中出现的错误。也可以采用奇偶校验、定和校验和循环码校验等方法。遥控通道所传输的信息量一般比遥测和遥信少，因为遥控指令通常都是尽可能简单,使执行机构易于执行。图3为三联脉冲编码的波形图，它借助于码元间的时间间隔τ1，τ2与其他三联码组不同来区分通道。