复合铰链自由度计算

复合铰链自由度计算：F =3n -2PL -PH =3x9 -2x12 -2 =1

复合铰链是指由两个以上的构件同时在一处用转动副相联接构成的铰链。

复合铰链自由度计算：

假设有三个构件汇交成的复合铰链，这三个构件共组成两个转动副。依次类推，K个构件汇交而成的复合铰链应具有(K-1)个转动副。在计算机构自由度时应注意识别复合铰链，以免把转动副的个数算错。复合铰链的自由度：在计算自由度时，必须要注意正确判断复合铰链，否则会发生计算错误。其计算公式为平面机构自由度计算公式式中：n——活动件个数；PL：机构中低副个数；PH：机构中高副个数。

假设有一直线sw机构运动，则该机构的有七个活动构件，E，B，C，D四处都由三个构件组成复合铰链，它们各具有两个转动副，所以n=7，PL=10，PH=0。所以应用计算公式即可以计算出自由度。所以说这个机构自由度为1。