关于伺服电机控制问题

伺服电机控制:
1、转矩控制:转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为25Nm:如果电机轴负载低于25Nm时电机正转，外部负载等于25Nm时电机不转，大于25Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
2、位置控制:位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。
3、速度模式:通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加整个系统的定位精度。
4、谈谈3环。伺服电机一般为三个环控制，所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。最内的PID环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。
第2环是速度环，通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节，它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，换句话说任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流（转矩）的控制以达到对速度和位置的相应控制。
第3环是位置环，它是最外环，可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和电机编码器或最终负载间构建，要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，位置控制模式下系统进行了所有3个环的运算，此时的系统运算量最大，动态响应速度也最慢
运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环速度环位置环。

可以是可以。但是伺服也分很多种类。首先是看是直流伺服还是交流，然后如果是直流的话还要看是有刷还是无刷的，无刷的还要看是否是带霍尔的。先看分类，类别对应的都可以的话就可以用。但是还有一点，伺服系统一般都是一套，分开用的话，性能肯定是要差一点。

滚珠丝杠与伺服电机连接方式有联轴器连接，皮带连接，齿轮连接。大部分是使用联轴器连接，联轴器，目前联轴器种类比较多，可以根据需要使用。
还有一些特殊情况需要使用皮带或齿轮连接，例如空间不够、有特殊应用，传动效率不如联轴器，需要谨慎使用

需要can总线通信适配卡，安川伺服驱动器的通讯接口是RS422，如果跟can总线连接，需要选用RS422-CAN总线转换器。 你可以选择K-7110 232/422/485转CAN模块 希望能帮助你

plc一般不会直接接伺服电机，而是先接伺服驱动器，由伺服驱动器去控制电机，具体要几根线就要看你的伺服电机和驱动器是什么样的了，这些说明书上都有，上位机是指控制级的上一级，比如由工控机去控制plc，那么工控机就是上位机，有plc控制驱动器那么plc就是上位机

伺服电机一般用在精度响应度等要求较高的地方，配的减速机大部分是行星减速机（插个LMG精密行星减速机广，告），所以一般都采用抱紧装置连接伺服电机出力轴和行星减速机入力轴，（类似联轴器的一个装置，不过是行星减速机内置的），再用螺栓锁紧连接法兰；还有一些为了省成本配的是普通减速机，采用的连接方式也多是传统的键槽配合；还有一些特殊的地方会采用键加抱紧双保险的连接方式，其他高端的RV和谐波减速机也都大致类似行星减速机，希望能帮到您

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