步进电机这东西的学问真不少，就结论而言，控制步进电机最好的方式，就是找到与手边步进电机可以配合的程式库来使用。Arduino IDE 不是有 Stepper 程式库可以使用吗？嗯！它是可以用一些步进电机上，不过，不见得能完全发挥步进电机应有的控制能力，控制某些电机则会有些问题，正巧，我手上这颗 28BYJ-48 5V DC 就是！… XD
在 Arduino 官方网站的 Arduino – Stepper 文件中，谈到了步进电机的两个基本分类：单极步进电机（Unipolar Stepper）与双极步进电机（Bipolar Stepper）。那么就从这两个分类开始认识！
单极步进电机是提供单一方向的电流来驱动电机，例如：
在上图中，可以看到线圈各有一个共同接点，通常接电源，只要改变其他接点的电压讯号，就可以产生电流，而电流都是固定的方向，而由于有四个线圈，这样的电机被称为四相（Phase）电机。
双极步进电机的电流则是双向的，例如：
这类电机在驱动时，需要改变电流的方向来达到不同激磁的效果，而由于有两个线圈，这样的电机被称为二相电机。
电机的相数除了二向、四相之外，还有单相、三相、五相等，这是为了达到不同程度的控制，电机的控制是运用电流通过线圈会产生磁场，并与另一永久磁铁产生作用，来达到转动的效果，以四相步进电机为例：
如果做为定子的线圈激磁后，面对转子一面是 S 极，就会吸引转子的 N 极，只要依顺序对各相线圈激磁，就会产生转动效果，像上面这种一次激磁一个线圈的方式，称为一相激磁，因为每次只激磁一个线圈，电力消耗小，不过缺点是振动大、转距小。
常见的激磁方式是二相激磁，顾名思义，一次激磁两相，由于有两相用以吸引住转子，因此振动小、转距大：
也有一相、二相轮流激磁，称为一／二相激磁，顺序其实就是上面两张图的结合：
可以看出这种激磁方式，每次转动的角度为一相或二相激磁的一半，可以得到更精确的控制。
步进电机需要比较高的电压或电流驱动，在 Arduino 官方网站的 Arduino – Stepper 文件中，有 Unipolar Steppers 及 Bipolar Steppers 两个页面，介绍了如何连接出能驱动步进电机的电路，分别有可以接成两个控制脚位与四个控制脚位的方式。
其中会用到的 IC 是达灵顿阵列（Darlington Array），如先前〈mBlock & Arduino（15）认识晶体管与继电器〉谈到的，若想运用晶体管提供更大的电流来驱动电机，可以使用两个或多个晶体管的组合，达灵顿阵列中有多组达灵顿电路，以 ULN2003APG 来说，里头有七组达灵顿电路。
如果不想那么麻烦地自己接电路，那么可以依使用的步进电机来搭配现成的步进电机驱动模组：
这个步进电机驱动模组，左上四个脚位可以接到 Arduino 的数位输出脚位，下方有 +、- 两个脚位，分别接 Vcc 与 GND，右上白色插槽用来连接我手边这颗五线四相的 28BYJ-48 5V DC，上图步进电机驱动模组中的 ULN2003APG，可搭配 28BYJ-48 5V DC 这个步进电机：
28BYJ-48 5V DC 这个步进电机，其中红线是接 5V 电源，各线的连接是：
如果搭配 ULN2003，要对 28BYJ-48 5V DC 步进电机做激磁，那么 ULN2003 的输入脚位 4、3、2、1，提供电位以进行激磁的顺序为 …
一相激磁：1000-0100-0010-0001
二相激磁：1100-0110-0011-1001
一／二相激磁：1000-1100-0100-0110-0010-0011-0001-1001
如果想要体验一下步进电机转动，那么可以简单地如下实作，脚位 D8 到 D11 分别对应至澄、黄、粉、蓝，例如一相激磁：
执行程式之后，你可以见到步进电机缓慢的转动，将顺序改为 S4 到 S1，就会看到电机缓慢的逆转，这边没有设任何的工作时间延迟，这是因为 mBlock 执行速度的关系，直接使用 Arduino 积木方块，只能是这个速度了。
类似地，以下是二相激磁：
以下是一／二相激磁：
如果想更进一步试试步进电机控制，可以使用 Arduino IDE 中的 Stepper 范例，它们使用到 Arduino 的 Stepper 程式库，不过，如果你手边是 28BYJ-48 5V DC 步进电机，就要注意一下了，以 stepper_oneRevolution 范例为例：
直接执行的话，你的电机只会有一个方向的转动，无法逆转，这是因为 28BYJ-48 5V DC 的接线顺序，与 Stepper 程式库预期的不同，如果你的 28BYJ-48 5V DC 的接线顺序由澄、黄、粉、蓝分别是接至 D8 到 D11，那么有两个方式可以解决，一个方式是在 Arduino 上将 D9 与 D10 接线对调，另一个方式是在建立Stepper时，9与10对调：
再来是stepsPerRevolution必须设定为你的电机实际上一圈会有多少步，如果是 28BYJ-48 5V DC 的话，查询到的规格上写着，步进角为5625 / 64，因此这电机转一圈需要的步数是360 / (5625 / 64)，也就是4096步，不过，这是一／二相激磁才会有的步数，如果你查看 Stepper 程式库原始码，会发现，它是采二相激磁的实作方式，因此，使用这个 Stepper 程式库，你实际上要设的stepsPerRevolution必须是2048步。
不过，如果你改了脚位也将stepsPerRevolution设为2048，步进电机还是不会动，这是因为 Stepper 程式库中setSpeed函式的关系：
这是以毫秒为单位来设置step_delay，如果你设为2048步，那number_of_steps就是2048，那么step_delay就会是29296875 / whatSpeed，如果whatSpeed设为60，那结果就会是048828125，然而step_delay是unsigned long，也就是实际上结果只会储存0，那么step函式中millis() - this->last_step_time >= this->step_delay该行，就会一直是成立的，也就是完全没给工作时间，这么一来电机就不会动了。
因此，如果你直接使用 Stepper 程式库，设为 2048 步之后，那么速度就不能设太高，例如以下就可以正常正反转了：
如果你会使用 Arduino 官方语言的话，改写 Stepper 应该不是难事，可以试着实作一／二相激磁，并令其能支援 28BYJ-48 5V DC 的4096步与高转速，懒的话，网路上是也有人已经实作或改写好的版本，不过，想要精确控制的话，重点还是在于，认识你的步进电机与程式库！
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整理：宁波家电物联网云平台，中科极动云宁波中通物流公司是国家道路运输AAAA级资质企业，浙江省发展现代物流重点联系企业，宁波市发展现代物流试点企业，中国物流与采购联合会会员，宁波市物流协会常务理事单位，宁波市交通运输协会常务理事单位，宁波快运联盟成员。企业被评为浙江省物流行业骨干企业，宁波市十强物流企业，企业已通过ISO9001-2000国际质量管理体系认证。2011年9月正式更名为：宁波中通物流集团有限公司，年营业额达到了6亿元，年货运量更是突破了150万吨。拥有大小货车284辆、社会可调用车辆300余辆，拥有占地240余亩面积的四大公路快运基地和一个35万平方的现代化仓储配送中心。拥有全资子公司5家、控股或参股公司7家，在全国各地设立了346家网点。宁波中通物流专业为生产企业、商贸企业及其他客户提供综合物流服务，其经营规模和发展水平在浙江省处于领先，是宁波物流业龙头企业之一。
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青岛银江智慧城市技术有限公司（筹)光敏电阻（Photo-sensitive resistor）的电阻值与光线有关，照射于感光面的光线亮度增加时，电阻值会变小，亮度减少时电阻值会加大，其原理是光线照射于半导体，原本稳定的电子受到激发而成为自由电子，常见的材料为硫化镉（Cds）或硒化镉（CdSe），因而常用 Cds 代表光敏电阻。
由于光敏电阻会因为光照而使得电阻发生改变，若对光敏电阻施以电压，两端的电压就会因为光照发生的电阻值改变，使得压降也跟着变化，我们可以利用这个特性来制作亮度感应器，
如上图的电路设计，输出脚位的电压值会是5 R2/(R1 + R2)，一般光敏电阻的电阻变化，大概是在 10M Ω（黑暗）到 1K Ω（置于阳光下）左右（如果直接以强光接近照射，电阻值还会更低一些），如果要精确地量测照度与电阻的关系，可以用专用照度计来量得照度与电阻之间的关系。
在这边就简单一点，我在目前室内合适的亮度下，量得的光敏电阻值约为 3K Ω 上下，按照上图的话，输出脚位的电压值会是在 38 V 左右，接到 Ardunio 的类比输入脚位，应当可以量得 800 左右的数值，你可以如下设计电路：
只要设计一个简单的小程式，就是阳春的照度计了 … XD
当然，这边的照度值不是公定的照度单位，只是从类比输入脚位量得的值，仅供亮度的相对参考，试着增强或遮挡至光敏电阻的光线，你就会看到数值会有不同的变化：
如果亮度感应器的敏感度设计的好一些，搭配自走车，就可以做个简单的循迹车了。
如果会实作简单的亮度感应器，那么就可以用多个亮度感应器，来实作简单的光线追踪了，例如，可使用两个亮度感应器，侦测左右两边的亮度差异，如果两边亮度差异在一定范围内，例如 50 以内，两边 LED 就同时亮，表示亮度差不多，若左边比右边的亮度高 50 以上，就亮左边，反之就是亮右边的 LED，你可以如下设计电路：
程式的撰写则可以如下：
因为我手边仅有的两个光敏电阻规格不同，同样的光源下，测出来的值不太一样，左边那颗比右边那颗约少了 150 左右，因此，在程式中我做了些修正 … XD
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整理：宁波家电物联网云平台，中科极动云当然是假的！警惕！最新骗局解密“中国物联网数字货币推广中心”真相
据财新获悉，央行推动的基于区块链的数字票据交易平台已测试成功，由央行发行的法定数字货币已在该平台试运行，近期将成立研发中心持续完善；春节后央行旗下的数字货币研究所也将正式挂牌。这意味着在全球范围内，中国央行将成为首个发行数字货币并开展真实应用的中央银行，并率先探索了区块链的实际应用。该项目的落地是由央行牵头并自主创新研发的重大金融科技成果。此举显示中国央行紧跟金融科技的国际前沿趋势，力求把握对金融科技应用的前瞻性和控制力、探索实践前沿金融服务的决心和努力。央行表示会在官方网上公开数字货币研发人才，对此是非常重视的。在这里小编提醒大家:越是正规的、专业的新鲜事物一定是交给专业的人才来运作。
财新网：央行数字票据交易平台原型系统测试成功 央行数字货币私有云:用于支撑央行数字货币运行的底层基础设施。 新快报：央行正在研发的数字货币到底是什么> 然而，越是好事，越会有骗子钻空子去做一些违法的事，那么最新的手段来了 在如下政府组织的官方网站查询，根本就没有所谓的中国物联网数字货币董事局中国物联网数字货币推广中心！骗局不攻自破！ 中华人民共和国民政部中国社会组织网> 这很明显是针对50-60岁几乎没有互联网经验的没文化又想发财的中老年人的而设计的中国物联网数字货币骗局。主要利用庞氏金融诈骗手段或者传销方式进行疯狂的洗脑，最后圈钱关网闪人。 具体内容参考知乎网御景律师的解密“LCF”真相 > 这个是田茂国网上宣传信息。请各位“善良的爸妈”提高警惕。无论是你现在是观望还是已经被“中国物联网数字货币推广董事局”洗脑都要认真阅读，他将会帮助你走出骗局，以免陷入传销骗局、骗光你多年攒下的积蓄和多年的声望。如果你还是确认不了“中国物联网数字货币推广董事局”是否是骗局，你一定要去咨询一下好朋友、律师、公安、政府、新闻媒体、记者、网络咨询（网络律师）等，你一定能得到满意的答复！极其邪恶的“中国物联网数字货币推广董事局”诈骗组织，现在正在以超惊人的速度发展，每天都有大量你的亲人、朋友等，被拉进“中国物联网数字货币推广董事局”组织，他们主要诱骗对象是对互联网和物联网不太懂的、家庭妇女、中年男子等，年轻人懂得多，这样的骗局一看就明白。通过“国家”的旗号，拉人头配岗位等诱惑无知人员加入组织并不停的发展下线来换得所谓的积分。进群以后通过文字、讲课、语音分享等轮换不停的进行洗脑，最后会迷惑正常人的思维，然后进行诈骗。他们招聘了一些不懂物联网的人帮他们打造市场大数据，搭建中国物联网基本框架？不管是不是年轻人，有没有现代化的思想，至少我们始终知道中国有句古话叫“天上不会掉馅饼”，那些不劳而获、不用投资却坐拿高回报的好事其实都是陷阱。不止“中国物联网数字货币推广董事局”项目，各种类似“庞氏诈骗”的手段层出不穷，了解骗局的共性，保持理智，不要被高回报蒙蔽了双眼才是正道。“中国物联网数字货币推广董事局”符合传销定义：通过人传人互相拉的方式来达至销售或者投资的市场模式。 网友揭露田茂国其人其事201745（语音文件） 比如物联网数字货币/民族大业（慈善伟业）微信群诈骗骨干汪素兰蔡永明薛根娣杜开菊刘燕飞王菊芳田根敏李秋琼傅云娟孙青王艳艳曲丰涛李美霞吴菊珍林百荷李建华许涛李迎春等人费尽心机创建的A向雷锋学习群精准扶贫发工资群十大区B336 51群汪素兰蔡永明新项目报单群上海学习雷锋核心群齐心协力互助群上海薛根娣团队学习群（上海）正能量605群慈善128群-12128大队4支队158群慈善爱和谐-87群物联网133-9群三局68区172群中国物理网数字货币物联网独立特区 钱帅16李建华~中国物联网数字货币十三群林百荷~中国物联网数字货币群AQR大秦金控（为避免网安打击，不定期换群名）等等资金盘、学习洗脑群，这些诈骗群里均打着爱国主义的幌子鼓吹各种高回报项目（蔡白萍亚投行项目，169元项目，958群利国利民项目（慈善富民陈玉英团队项目），慈善富民（958群51单）统筹司项目表22元补交20元、2元李云龙（爱心）中国陈玉英基金会项目、10元银根费-958群、财政部项目慈善富民陈玉英团队（100元）项目、18个新项目电子表慈善富民陈玉英团队201749、陈玉英20万立卡项目补交17元—李秋琼、农行卡10元银根费慈善富民陈玉英团队 金坛王菊芳 上海薛根娣团队、国务院关于国家对有功人士领取福利的通知申报表、3平台奖励款表格 2017329荷兰众筹项目、国际梅协工资发放项目、安心基金安家费发放项目、中华民族福利基金60元项目、光华基金会(20+116元)爱心基金安家费发放项目、和谐家园 上海团队 99元项目、2017年4月25日鸟巢民族资产解冻骨干会议卡费、美元解绑 （19667+新报170）项目、平台奖励款项目、精准扶贫西南四大队37群项目、精准扶贫西南四大队38群、16元陈玉英项目补交20元税款-958群、国务院办公厅精准扶贫摸底调查、宁波团队财政部和红十字捐款项目、218元项目、55元项目、668元项目、1680元项目、郭玉环华东局三丰基金会35+23元项目、958民族慈善基金会员上海组、958群慈善富民20元项目、1000元民生会员证……等等名目繁多层出不穷！），采取半军事化管理，煽动民族主义情绪，要求每个人把头像背景换红色，要正装照，而且每天早上都有升旗，晚上睡觉还要搞活动，大家还要一块唱歌。除此以外，普通成员不得随意说话、拉人入群。群里的各种所谓高额回报项目报单文档、骨干分子洗脑MP3讲课录音（比如蔡白萍讲话的语音内容，此人冒充南京市副市长和亚投行全国执行总裁2016年12月16日已被民政部曝光）（再比如戚丽华169项目宣导）、PS的国家主持善款发放会议的照片、各类假冒的中央红头文件层出不穷。每晚，还有宣传员组织讲课学习。参与这些群内的活动以外，群里的人还需要签订承诺书，坚决跟从群主，合理运用善款，拒买外国产品、甘愿并承担法律责任。在骗子们的语境里，老人们是在为民族复兴添砖加瓦。骗局不单在经济上给受害的家庭带来了迫害，且有人执迷不悟，甚至威胁和至亲断绝关系，以完成自己的“大业”。性质相当恶劣（类似传销洗脑敛财）！后果非常严重（财产尽失，家庭破裂）！道德极其败坏（利用爱国情怀行骗）！ 欢迎分享，转载请注明来源：内存溢出
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数字货币:由央行担保并签名发行的代表具体金额的加密数字串。
数字货币发行库:人民银行在央行数字货币私有云上存放央行数字货币发行基金的数据库。
数字货币商业银行库:商业银行存放央行数字货币的数据库,可以在本地也可以在央行数字货币私有云上。
数字货币数字钱包:指在流通市场上个人或单位用户使用央行数字货币的客户端,此钱包可以基于硬件也可以基于软件。
认证中心:央行对央行数字货币机构及用户身份信息进行集中管理。
登记中心:记录央行数字货币及对应用户身份,完成权属登记;记录流水,完成央行数字货币产生、流通、清点核对及消亡全过程登记。
大数据分析中心:反洗钱、支付行为分析、监管调控指标分析等。
最近在微信群陆续出现，传销诈骗人员假借央行的名义、国家的名义（田茂国,马云, 中央七部委赵刚,国务院国资委龙云臻），以中国物联网数字货币推广中心在各大微信群发布一些央行数字货币官方的交流会，在电视台宣传上的一些视频，以冒充的手段去专门骗不懂互联网、物联网、数字货币的老年人，利用他们对其身边的亲人、朋友获取大量的个人信息，每个人要求拉上200人即可当“群主”“大区经理”“大区总监”“讲师”的职位。
全国组织机构代码管理中心>
协创网（原中国工商注册网）>
这个骗局在我们看来漏洞百出，忽悠的没文化的人是深信不疑，主要是被严重洗脑。让填写详细个人信息注册领积分，还让发展下线，理由是即便是不赚钱对你也没有任何损失。可笑的是物联网、数字货币跟出卖个人信息和发展下线出卖别人个人信息注册会员送积分一点关系也没有，能把风马牛不相及的事情硬牵在一起，以便为拙劣的骗局正名。
还打着国家及知名企业家的名号衬托，把这些大家耳熟能详的名人跟名不见经传没有丝毫征兆就冒出来的骗子田茂国放在一起。还谎称中国成立了数字货币二十四局等等笑掉大牙的忽悠话术。这种利用没文化中老年人对当下新兴热词不了解且急于发财的心理敛财敛财着实可恨。
LCF物联网诈骗手法（冒用罗斯柴尔德Rothschild家族名义的诈骗项目，实际与罗斯柴尔德家族毫无关系）：主要利用微信进行疯狂建群 疯狂拉人 循环洗脑 择优换群（洗脑成功）换群圈钱（收费名目特别多：原始股、公司高管、高收益分红等等）
不知道您是否看的懂，这是网络平台后台状态一种。他可以变化很多域名，如果这个被曝光，可能很难再看到，但换汤不换药，只要您有慧眼一定会发现都基本差不多域名顺序。
这就是所谓的电信诈骗利用互联网，在美国开服务器，收取钱财后，关闭跑路。
同域名，服务器在美国，毋庸置疑的电信诈骗。
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在〈mBlock & Arduino（14）使用人体动作感应器〉中谈过 PIR 动作感应器，Makeblock 提供有 PIR 动作感应器模组，以及光线感应器模组，结合这两个，你就可以轻易地作出一个小夜灯。
Me PIR 动作感应器可以侦测到周围六公尺左右的人体移动，范围可以借由 PIR 上方的可变电阻器来调整，这个动作感应器在 D3 有个 LED，当侦测到人体红外线时，LED 会亮起：
这个动作感应器也可以设定是否可重复触发，仔细看看感应器上可外接的脚位，或者是 RJ25 端口旁的脚位标示，可以发现有个 Mode 脚位，当你给这个 Mode 脚位高电位时，就是可重复触发模式，也就是当感测到红外线变化，在延迟时间内若持续感测到红外线变化，那么“人体红外线感应器方块”就会持续传回 1，直到不再感测到红外线变化后一段延迟时间，才会传回 0，这通常用于判断，人体是否有持续动作（或太久没动静）的场合。
不可重复触发，是当感测到红外线变化而“人体红外感应器方块”传回 1，无论延迟时间内有无感测到红外线变化，时间一到就会先传回 0。
因此，根据你将 RJ25 连接至哪个端口，查出 Mode 脚位是对应至哪个数位脚位，给予高或低电压，就可以设定为可重复触发或不可重复触发模式。
Me 光线感应器可以侦测光线强弱，由于是借由类比脚位得到数值，因此光线强弱变化值由 0 到 1023：
从上面的照片中可以看到，这个感应器还可以侦测灰阶变化，这其实是利用反射光的强弱来达成，为了要能侦测灰阶变化，你必须点亮照片中标示为 D3 的 LED，然后让光线感应器很接近被侦测的平面，但不是接触该平面，由于黑色会吸收光线，因此，越黑的平面，反射光进入光线感应器就会越少，侦侧得到数值就会越低。
侦测灰阶变化的应用，常见于循迹车，在平面上画条黑线，车子上的光线感应器靠近黑线的一侧：
如果黑线是在感应器的右方，当车子越往左偏离黑线，反射光会越大，在大于某个值时可使其偏右接近黑线，如果车子越偏右进入黑线，为避免它整个往右超出黑线，可在反射光小至某个值时，让车子偏左，像这样始终让感应的反射光维持在某个范围内，保持黑线在感应器的右方，就可让车子延着划下的轨道前进。
当然，这样的方式只适合不交叉的黑线，如果轨道有交叉，就要使用两个感应器夹住黑线，如此在两个感应器反射光都小于某个值时，就表示目前处于交叉点。
那么，该怎么点亮标示为 D3 的 LED 呢？这个 LED 是借由标示为 DI 的脚位控制，当高电位时就会点亮 LED，不过光线感应器只能使用于连接埠 6、7、8，查看这些连接埠对应的脚位，都是类比输入脚位，怎么输出高电压？
其实类比脚位也可以用来作为扩充的数位脚位，以 Arduino Uno 为例，A0 到 A5，也可以当作 D14 到 D19 数位脚位来使用，因此，查看你的连接埠，就可以知道要令哪个号码的数位脚位为高电位了，例如，若连接在连接埠 6，其脚位为 A2，那么就是设置数位脚位 15 为高电位，就可以点亮 LED。
如果有兴趣，你也可以使用光线感应器实作个扫瞄器喔！可以参考〈 EV3 Tutorial（7）使用颜色感应器实作扫描器 〉，道理是相同的！
接下来就实作个小夜灯吧！需求是，这个小夜灯只在够暗的时候，才会感应是否有人接近而启用，小夜灯的部份，我们就直接使用光线感应器上的 LED，为了方便调节什么样的光线明亮程度才会感应是否有人接近，我们使用 Me 可变电阻器，并将调整好的数值显示于七段显示器上。
我将 PIR 动作感应器连至端口 3，七段显示器连至端口 4，光线感应器连至端口 6，而可变电阻器连至端口 7。
首先处理侦测人体移动的部份，当侦测到人体靠近时，LED 会点亮：
由于光线感应器连至端口 6，为了控制 LED 明亮，必须使用脚位 A2 充当数位脚位 D16，你可以调整 PIR 动作感应器上的可变电阻，设定好你想要感应的距离范围。
接下来，利用程式设定 PIR 动作感应器为可重复触发模式且先关闭光线应器上的 LED：
程式会每一秒钟将可变电阻器的输入值，设定给七段显示器显示，并作为判断光线门槛值的依据，你可以测试看看小夜灯是否如预期运作。
当然，我们不能老是开着电脑，使用 mBlock 来控制小夜灯，以上测试没有问题的话，可以在“Arduino mode”中，将程式上传至板子上：
记得，上传前要改用“Arduino 主程式”方块，并将自订方块的名称部份改成英文，上传完毕之后，你就可以将小夜灯装在想要的地方，将板子连接上外部电源，板子上的电源开关，就是你要不要启用小夜灯的开关了！
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