机器人的示教方法有哪几种？

　　机器人的示教方法主要有4种：

　　1、直接示教法：①功率级脱离示教，②伺服级接通示教；

　　2、遥控示教法：①示教盒示教，② *** 作杆示教，③主从式示教；

　　3、间接示教法：①模拟机器人示教，②专用工具示教；

　　4、遥控示教法：①数值输入示教，②图形示教，③软件语言示教。

　　其中，应用最多的是示教盒示教，不过这一方法要求 *** 作员要具备一定的技术知识和经验，示教效率相对要低一些；而直接示教法则无经验要求， *** 作简单、快速。

　　其中直接示教法又可分为两类：一是基于位置控制或者阻抗控制的直接示教方法；二是基于力矩控制的零力平衡的机器人直接示教法（有动力学模型）。

　　基于位置控制的直接示教

　　传统的拖动示教依赖于外置于机器人的多维 *** 作传感器，利用该传感器获取的信息，牵引机器人末端在笛卡尔空间下做线性或者旋转的运动。

　　此类基于位置控制的拖动示教方法都无法回避两个问题。一个是由于额外的多维传感器的配置，增加了机器人的生产成本。另一个是由于多维传感器只能控制机器人末端的笛卡尔空间，所以无法很好地控制单轴的运动，使得机器人的运动显得十分僵硬，不利于真正的拖动示教变成，尤其是要微调到特定的点的时候，可能还需要传统的遥控示教盒的辅助。

　　基于力矩控制的零力平衡的机器人直接示教

　　这是一种更为直接的机器人拖动示教方法，借助机器人的动力学模型，控制器可以实时的算出机器人被拖动时所需要的力矩，然后把提供该力矩给电机使得机器人能够很好地辅助 *** 作人员进行拖动。

　　不同于传统的基于位置或者阻抗的拖动示教方法，零力控制方法对 *** 作者更加的友好。在精确的动力学模型的帮助下，拖动机器人时要克服的机器人自身重力，摩擦力以及惯性力都的到了相应的电机力矩的抵消，使得机器人能够轻松的拖动。同时，算法也保证了当外力被撤销时，机器人能够迅速的静止在当前位置，保证设备和 *** 作人员的安全。

　　另一个基于零力控制拖动示教带来的优势是，在动力学模型中，各关节的力矩是可以单独控制的，所以机器人的拖动点不再被固定在机器人末端或者多维传感器上， *** 作者可以在机器人任意位置去拖动机器人，使 *** 作更加灵活多变。
责任编辑人：CC