基于SAFERTOS功能安全系统的隔离方案

SAFECheckpoints基于SAFERTOS的功能安全系统中，除了空间隔离外，针对不同的安全标准，可能还需要时间隔离功能，确保软件的时间处理需求。

在单核处理器中，可以使用软件组件来检测对系统时间需求的破坏。请注意，这并不能强制时间隔离，但可实现检测和恢复 *** 作。

基于优先级调度系统中的时间调度问题

在嵌入式实时系统中，很难实现真正的时间分离，因为根据嵌入式实时系统的定义，对事件的及时响应是至关重要的。

在本例中，周期任务2的执行周期非常不稳定。为了响应触发低优先级任务1的事件，导致任务周期延迟，周期处理尚未完成，下一周期将开始。

为了避免时间调度问题，可以使用SAFERTOS提供的软件定时器监视任务执行的频率（和抖动），以及中断响应时间。

使用定时器来实现监视checkpoint非常简单有用；但存在一些缺点。软件定时器的意外行为可能影响整个监测机制的完整性；由于CPU执行更高优先级任务处理，导致监控未报告及如何识别溢出任务等。

为了解决时间监控问题，并补充SAFERTOS的功能，WHIS提供了一个专门的检查模块SAFECheckpoints，实现时间检查。

SAFECheckpoints机制在系统中以最高优先级的内核任务（TImer实例）运行，确保定时器回调处理程序中的任何错误行为不会影响检查监视的 *** 作，并且其他任务处理不能抢占或阻止检查任务的运行。

专用checkpoint机制还在API中提供了额外的功能，提供了安全认证的内核代码：

• 有限的checkpoint API最大限度地减少了安全监控系统中由于误 *** 作造成的问题
• 可以选择单次或周期性检查
• 周期检查可以从绝对或相对检查点运行
• 通过回调函数实现故障通知；可以指定系统错误处理程序或单个checkpoint回调函数
• 同一个处理程序管理多个检查点，并识别对应的回调函数
• SAFECheckpoint模块为主机应用程序开发人员提供了必要的工具，以便对安全系统中的任务进行实时监视。