“赛格威”平衡车原理介绍

“快乐大本营”中女神刘亦菲骑着平衡车优雅飘过的靓影是不是给大家留下了深刻的印象呢？如果能拥有那样一款代步小车是不是很拉轰？但是看起来高端大气上档次的平衡车其实也能自己DIY哦。跟本文一起，DIY属于自己的平衡车，其实就那么简单！

“赛格威”平衡车看来神奇，但你有没有发现它的原理其实很简单呢？拜最新科技所赐，关键零件都可以在某宝上直接买到，而控制程序也可以查阅原理自行编写。拥有自己的平衡车，其实非常简单。

“赛格威”平衡车原理

“赛格威”的平衡问题，实际上是一个多级倒立摆问题。当一个人用手托住一根竹竿的底部使它在空中竖直不倒下，这就是一个一级倒立摆系统的模型。如果第一根竹竿上面用铰链连着其他竹竿，或者竹竿本身具有一定的d性（可比拟“赛格威”上的有骨骼和关节的大活人），就成了多级倒立摆。

“赛格威”的动态平衡原理和倒立摆相同，将最上方的乘客作为摆臂，然后控制车轮维持系统重心使乘客直立。当驾驶人改变自己身体的角度往前或往后倾时，“赛格威”就会根据倾斜的方向前进或后退，而速度则与驾驶人身体倾斜的程度呈正比以保持平衡。这里的一个巧妙设计是将乘客传感和控制二合一了——“赛格威”前进或后退维持平衡的同时，也达成了按乘客意图前进或后退的目的。最终，熟练的驾驶人可以和自己行走一样，仅凭直觉就能完成前后左右各方向的运动，同时解放双手和大脑思维。