自主机器人:我的机器人DIY制作情节

我编程实现的一个自主机器人（自主者，非遥控也），能够识别并规避障碍。她拥有全封闭的底盘并使用差速转向（原文为“tank steering”，坦克的驾驶方式），这种转向方式使用两台分开控制的电动机分别驱动两个主动轮（一机一轮）

控制信号来自其自身携带的Arduino微型控制器（在国内用单片机如PIC、AVR，或者Arm处理器都可以很好地替代），另外有一个舵机用于Makey头部的转动。Makey的头部装有一个超声波探头，她会持续的左右摇头，以得到不同方向上的距离信息，并进行存储和处理

1   工具和材料

● （使用的工具与零部件列表这里没翻，毕竟相当一部分东西买原版都不太现实也没有必要--国内的家伙事儿差不多的也能土法上马，有兴趣的童鞋请参考原文）

2   制作机身

● 机身由两片铝合金薄板制成，涉及的加工方法有切割、钻孔和折弯。你可以一次一片的加工，或者两片一起做以减少占用加工设备的机时。成品见2.5

● 注意：切割金属时务必佩戴防护眼镜

2.1   切割

● 用带锯机把铝合金片切成图纸的形状，切割的边缘一定要在线外

● 提示：切割内角时，先切出一个大概的弧形曲线，然后从两个方向直线进刀以得到直角

2.2   打孔

● 用冲子和小锤子在图上有十字线的17处冲出定位孔，为下一步的钻孔做准备。另外要在图上长方形的孔的四个角上冲透

● 按照图上标十字线处的尺寸钻孔，要首先取下贴上去的图纸（不过别扔了），用钻头对准前面留下的冲痕开钻可以使钻孔更精确

● 把金属牢固的夹在废木头板上或者随便什么垫子上，这样可以得到更平滑的孔而不会导致薄金属板在钻孔处扭曲变形

● 为了掏成方形孔而钻圆形孔时，你可能需要调整钻孔的直径以使圆孔边缘与长方形的边相切

2.3   挖槽

● 用冲剪完成对长方形孔的加工，如果你愿意的话可以把前面揭下来的图再贴回去，以便容易知道长方形的边界在哪。最后把边缘磨平

● 用手工打磨工具去掉金属边缘的毛刺。给小孔磨边的方法为：把大钻头的尖端插进小孔，然后手工转几下

冲剪是长成这样滴：

2.1-2.3都是跟合金板过不去的活儿，原作者的办法基本是土法上马，与美帝的高科技风格严重不符。柚子在大学折腾机器人那会儿去交大观摩，他们有加工中心，只要把CAD图画出来发过去，那边用等离子切割机就给“打印”出来了，钻啊、掏异形啊这种活儿根本不存在。更神奇的是切完的边不用磨，基本不扎手。另外我们用土法掏方形孔的时候是先钻大孔，把带锯拆开一头套进去然后慢慢锯，得到的孔要多丑有多丑，然后还得上铁砧拿小锤砸平